我的步进电机伺服电机加减速子程序 -

标题: 我的步进电机伺服电机加减速子程序 [打印本页]

作者: czhaii 时间: 2020-1-3 20:46
标题: 我的步进电机伺服电机加减速子程序
/****************XY电机后移*******************/
//uint           XMtPParameter;           //X电机位置参数(上料动作)
//uint           YMtSParameter;           //Y电机编辑前移
                void XYMTBack()
                {
               uchar ss;                   //延时系数
                 uint XYSpeed,XYPosition; //电机延时参数 Y电机运动位置参数
               bit    Start;               //起步标志
               ss=20;                       //延时系数初始化
                 XYSpeed=XMtSParameter;    //速度
                 XYPosition=XMtPParameter; //位置 XMtPParameter第一步到位置X轴加
                 DIR1=1;                   //左移
                 DIR2=0;                   //后退
               Start=1;                   //起步标志置一
                 do
                 {
                  if(Start==1)               // 起步
                  {
                  CP1=!CP1;     //输出脉冲
                  CP2=!CP2;     //输出脉冲
                  delay(XYSpeed+ss*5);//20×5..19*5...1*5
                  CP1=!CP1;     //输出脉冲
                  CP2=!CP2;     //输出脉冲
                  delay(XYSpeed+ss*5);
                  XYPosition--;
                  ss--;
                   if(ss<1)       //小于1加速段完成
                   {
                   ss=0;
                   Start=0;        //加速标志置零，结束加速
                   }           // ss=20循环结束，执行else循环体
                  }
                  else
                  {
                  CP1=!CP1;     //输出脉冲
                  CP2=!CP2;     //输出脉冲
                  delay(XYSpeed+ss*5);//XYPosition大于20ss=0
                  CP1=!CP1;     //输出脉冲
                  CP2=!CP2;     //输出脉冲
                  delay(XYSpeed+ss*5);
                  XYPosition--;
                  if(XYPosition<20)   //小于20启动减速
                  ss++;               //减速延时加 1*5..2*5..3*5
                  }
                 }
                 while(XYPosition);
               }

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