51单片机超声波避障小车 -

标题: 51单片机超声波避障小车 [打印本页]

作者: supormao 时间: 2020-1-4 10:28
标题: 51单片机超声波避障小车
#include"reg52.h"
#include"intrins.h"
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int

sbit TRIG = P3^2; // 超声波
sbit ECHO = P3^3;

sbit IN1 = P2^7; // 电机
sbit IN2 = P2^6;
sbit IN3 = P2^5;
sbit IN4 = P2^4;

sbit Sevro_moto_pwm = P0^0;  // 摇头舵机

//IN1 IN2    IN3 IN4
//P2^7  P2^6 P2^5  P2^4
#define  Left_moto_go {IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向前走
#define  Left_moto_back  {IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向后转
#define  Left_moto_Stop  {IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转

#define  Right_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //右边两个电机向前走
#define  Right_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //右边两个电机向前走
#define  Right_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};

unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0; //时间变量
unsigned int  timer=0;  //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;  //变量定义
unsigned char push_val_left = 14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

void Delay10us()       //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 24;
while (--i);
}

void delay_us(uint z)
{
while(z--)
{
   Delay10us();
}
}

void Delay1ms()    //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;

_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
      while (--j);
} while (--i);
}

void delay_ms(uint z)
{
while(z--)Delay1ms();
}

/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
//  if(posit==0)
//  {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
//  else
//  {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
//  { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
//  if(posit==1)
//  {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
//  if(posit==2)
//  {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
//  if(++posit>=3)
//  posit=0;
}

/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
Delay10us();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}

/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)    Sevro_moto_pwm=1;
else Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0;
}

/************************************************************************/
//方向控制
void COMM(void)
{
push_val_left=23; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S; //左边距离

push_val_left=5; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S; //右边距离

push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;//中间距离

if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
      backrun(); //后退
      timer=0;
      while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)//如果左边距离大于右边距离
{
      leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
      timer=0;
      while(timer<=4000);
}
else
{
      rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
      timer=0;
      while(timer<=4000);
}
}

/************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay_ms(100);
push_val_left=14; //舵机归中14
while(1)
{
      if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
      {
         timer=0;
         StartModule(); //启动检测
         Conut(); //计算距离
         if(S<30) //距离小于20CM
         {
            stoprun(); //小车停止
            COMM(); //方向函数
         }
         else
         if(S>20) //距离大于，30CM往前走
         run();
      }
}
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

}

/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();

//  timer1++; //2MS扫一次数码管
//  if(timer1>=20)
//  {
//    timer1=0;
//    Display();
//  }

}

超声波避障小车.zip

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作者: 伊小虾米 时间: 2020-3-23 17:19
有电路图吗

作者: 刘鹏隆 时间: 2020-3-30 18:41
同问，有图吗？

作者: supormao 时间: 2020-4-24 12:02

伊小虾米发表于 2020-3-23 17:19
有电路图吗

有。。。。。。

作者: szwdn 时间: 2020-4-28 22:57

supormao 发表于 2020-4-24 12:02
有。。。。。。

能发一下吗

作者: 测控小熙 时间: 2020-4-29 17:12

szwdn 发表于 2020-4-28 22:57
能发一下吗

求电路图

作者: 小悬 时间: 2021-2-1 13:22
图在程序里
sbit TRIG = P3^2; // 超声波
sbit ECHO = P3^3;

sbit IN1 = P2^7; // 电机
sbit IN2 = P2^6;
sbit IN3 = P2^5;
sbit IN4 = P2^4;

sbit Sevro_moto_pwm = P0^0; // 摇头舵机

超声波：
TRIG——P3.2
ECHO——P3.3
电机：
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
舵机：
P0.0

作者: 震惊长安第一拳 时间: 2021-5-12 00:10

小悬发表于 2021-2-1 13:22
图在程序里
sbit TRIG = P3^2; // 超声波
sbit ECHO = P3^3;

谁知道普中单片机怎么接线吗，我尝试了好多遍都不行

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