标题: Arduino气泵机械臂控制程序 [打印本页]
作者: xxykz    时间: 2020-1-12 09:00
标题: Arduino气泵机械臂控制程序
  1. #include <Servo.h>

  3. Servo myservo0;
  4. Servo myservo1;
  5. Servo myservo2;
  6. Servo myservo3;
  7. Servo myservo4;

  9. //创建一个舵机控制对象  

  11. // 该变量用与存储舵机角度位置  

  13. void setup()
  14. {
  15.   myservo0.attach(2);//左右，对应机械臂下舵机
  16.   myservo1.attach(3);//控制上下，对应机械臂右舵机
  17.   myservo2.attach(4);//前后控制，对应机械臂左舵机
  18.   myservo3.attach(5);//气泵
  19.   myservo4.attach(6);//气泵

  21.   myservo0.write(90);  
  22.   myservo1.write(90);
  23.   myservo2.write(90);  
  24.   myservo3.write(0);  
  25.   myservo4.write(0); //初始化   

  27. // 该舵机由arduino第2，3，4，5，6脚控制  
  28. }

  30. void loop()
  31. {

  33.   myservo0.write(90);//左右  
  34.   myservo1.write(90);//控制上下
  35.   myservo2.write(90);//前后控制  
  36.   myservo3.write(0);  
  37.   myservo4.write(0);   
  38.   delay(1500);
  39.   //动作1：初始化  

  41.   myservo0.write(150);//左右  
  42.   myservo1.write(90);//控制上下
  43.   myservo2.write(90);//前后控制  
  44.   myservo3.write(0);  
  45.   myservo4.write(0);   
  46.   delay(1500);                           
  47.   //动作2：左偏转60度

  49.   myservo0.write(150);//左右  
  50.   myservo1.write(145);//控制上下
  51.   myservo2.write(65);//前后控制  
  52.   myservo3.write(0);  
  53.   myservo4.write(0);   
  54.   delay(1500);                           
  55.   //动作3：气泵臂下放贴近物体

  57.   myservo0.write(150);//左右  
  58.   myservo1.write(145);//控制上下
  59.   myservo2.write(65);//前后控制   
  60.   myservo3.write(180);  
  61.   myservo4.write(0);   
  62.   delay(1500);
  63.   //动作4：气泵开始吸气                          


  66.   myservo0.write(150);//左右  
  67.   myservo1.write(145);//控制上下
  68.   myservo2.write(65);//前后控制  
  69.   myservo3.write(0);  
  70.   myservo4.write(0);   
  71.   delay(500);
  72.   //动作5：吸气结束                          



  76.   myservo0.write(150);//左右  
  77.   myservo1.write(90);//控制上下
  78.   myservo2.write(90);//前后控制  
  79.   myservo3.write(0);  
  80.   myservo4.write(0);   
  81.   delay(1500);                           
  82.   //动作6：提升重物

  84.   myservo0.write(30);//左右  
  85.   myservo1.write(90);//控制上下
  86.   myservo2.write(90);//前后控制  
  87.   myservo3.write(0);  
  88.   myservo4.write(0);   
  89.   delay(1500);
  90.   //动作7：机械臂右转至于初始位置右侧60度。相对于30度                           

  92.   myservo0.write(30);//左右  
  93.   myservo1.write(145);//控制上下
  94.   myservo2.write(65);//前后控制  
  95.   myservo3.write(0);  
  96.   myservo4.write(0);     
  97.   delay(1500);                           
  98.   //动作8：下放机械臂

  100.   myservo0.write(30);//左右   
  101.   myservo1.write(145);//控制上下
  102.   myservo2.write(65);//前后控制  
  103.   myservo3.write(0);  
  104.   myservo4.write(180);     
  105.   delay(1500);                           
  106.   //放气

  108.   myservo0.write(30);//左右   
  109.   myservo1.write(145);//控制上下
  110.   myservo2.write(65);//前后控制  
  111.   myservo3.write(0);  
  112.   myservo4.write(0);     
  113.   delay(1500);                           
  114.   //放气结束

  116.   myservo0.write(30);//左右  
  117.   myservo1.write(90);//控制上下
  118.   myservo2.write(90);//前后控制   
  119.   myservo3.write(0);  
  120.   myservo4.write(0);   
  121.   delay(1500);
  122.   //提升机械臂

  124.   myservo0.write(90);  
  125.   myservo1.write(90);
  126.   myservo2.write(90);  
  127.   myservo3.write(0);  
  128.   myservo4.write(0);   
  129.   delay(15000000);
  130.   //回到初始位置
  131. }
复制代码


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