标题: ps2手柄arduino nano控制舵机，修改delay时间为什么会导致程序混乱？ [打印本页]

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作者: 霹雳豆沙包    时间: 2020-1-13 12:42
标题: ps2手柄arduino nano控制舵机，修改delay时间为什么会导致程序混乱？

1. 
   
2. #include <Servo.h>
   
3. #include "PS2X_lib.h"
   
4. 
   
5. Servo servo_2;
   
6. Servo servo_3;
   
7. Servo servo_4;
   
8. Servo servo_5;
   
9. Servo servo_6;
   
10. Servo servo_7;
    
11. Servo servo_8;
    
12. Servo servo_9;
    
13. 
    
14. void niutou1() {
    
15.   servo_2.write(30);
    
16.   delay(0);
    
17.   servo_3.write(120);
    
18.   delay(0);
    
19.   servo_4.write(120);
    
20.   delay(0);
    
21.   servo_5.write(30);
    
22.   delay(100);
    
23.   servo_2.write(60);
    
24.   delay(0);
    
25.   servo_3.write(150);
    
26.   delay(0);
    
27.   servo_4.write(150);
    
28.   delay(0);
    
29.   servo_5.write(60);
    
30.   delay(100);
    
31. }
    
32. 
    
33. void niutou() {
    
34.   servo_2.write(45);
    
35.   delay(50);
    
36.   servo_3.write(135);
    
37.   delay(50);
    
38.   servo_4.write(135);
    
39.   delay(50);
    
40.   servo_5.write(45);
    
41.   delay(50);
    
42.   servo_6.write(160);
    
43.   delay(0);
    
44.   servo_7.write(160);
    
45.   delay(0);
    
46.   servo_8.write(150);
    
47.   delay(0);
    
48.   servo_9.write(150);
    
49.   delay(50);
    
50.   servo_6.write(110);
    
51.   delay(0);
    
52.   servo_7.write(110);
    
53.   delay(0);
    
54.   for (int j = 1; j <= <font color="#000000">5</font>; j = j + (1)) {

复制代码

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作者: f556    时间: 2020-1-13 14:27
SERVO本来是受时间控制的，20ms中占高电平的时长驱动SERVO到相应角度，这个某占空比的脉冲一般是定时器作用下产生的PWM。另外不是一个脉冲SERVO就能旋转到位，一般考虑几个脉冲重复发送过去。不正确的delay估计会造成定时器溢出中断。

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作者: tyrl800    时间: 2020-1-13 17:43
因为都使用了定时器0

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作者: 999看    时间: 2020-1-17 09:55

tyrl800 发表于 2020-1-13 17:43
因为都使用了定时器0

你错了，舵机库是用定时器1，延时函数用的是定时器0

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