标题: STM32避险避障小车程序 [打印本页]

---

作者: 20161615    时间: 2020-2-8 19:41
标题: STM32避险避障小车程序

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "l298n.h"
   
5. 
   
6. 
   
7. int main(void)
   
8. {       
   
9. u16 k,j=0,l=0,h=0,p=0;
   
10. delay_init();                     //延时函数初始化          
    
11. LED_Init();
    
12. L298N_Init();         //初始化与LED连接的硬件接口
    
13. hongwai_Init();
    
14. L298N_stop();
    
15. delay_ms(2000);  
    
16. while(1)
    
17.                                         {
    
18.                                                
    
19.                                          L298N_go();
    
20. 
    
21.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
    
22.                                         zuotiao();
    
23. 
    
24.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
    
25.                                          youtiao();
    
26. 
    
27.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
    
28.                                                 zuotiao();
    
29.                                        
    
30.                                        
    
31.                                        
    
32.                                         if(PDin(5)==0&&PDin(6)==0)    //挡板
    
33.                                         {
    
34. 
    
35.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
    
36.                                         zuotiao();
    
37. 
    
38.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)                                       
    
39.                                          youtiao();
    
40.                                        
    
41.                                         L298N_stop();               
    
42.                                         delay_ms(100);
    
43.                                          
    
44. 
    
45.                                                 for(k=0;k<22;k++)
    
46.                                                  {
    
47.                                           youtiao();
    
48.                                                  }
    
49.                                                  L298N_stop();               
    
50.                                                  delay_ms(100);                                          
    
51. 
    
52.                                         for(k=0;k<75;k++)       
    
53.                                                  {
    
54.                                         L298N_go();
    
55.                                                  }
    
56.                                         L298N_stop();               
    
57.                                         delay_ms(100);
    
58.          
    
59.                                                   
    
60.                                         for(k=0;k<20;k++)
    
61.                                         {         
    
62.                                         zuotiao();
    
63.                                         }
    
64.                                         L298N_stop();
    
65.                                         delay_ms(50);
    
66.                                        
    
67.                                        
    
68.                                         for(k=0;k<140;k++)
    
69.                                         {         
    
70.                                         L298N_go();
    
71.                                         }
    
72.                                         L298N_stop();
    
73.                                         delay_ms(30);
    
74.                                        
    
75.                                         for(k=0;k<15;k++)
    
76.                                         {         
    
77.                                         zuotiao();
    
78.                                         delay_ms(2);       
    
79.                                         }
    
80.                                         L298N_stop();
    
81.                                         delay_ms(30);
    
82.                                
    
83.                                                 while(2)
    
84.                                         {
    
85.                                         L298N_go();
    
86.                                                 if(PDin(2)==1)
    
87.                                                         break;
    
88.                                         }
    
89.                                         L298N_stop();
    
90.                                          delay_ms(30);
    
91. 
    
92. 
    
93.                                         for(k=0;k<20;k++)
    
94.                                                 youtiao();
    
95.                                                 L298N_stop();
    
96.                                                 delay_ms(30);
    
97.                                        
    
98.                                        
    
99.                                         while(1)
    
100.                                         {
     
101.                                          L298N_go();
     
102. 
     
103.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
     
104.                                         zuotiao();
     
105. 
     
106.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
     
107.                                          youtiao();
     
108. 
     
109.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
     
110.                                                 zuotiao();
     
111.                                          h++;
     
112.                                         if(PDin(1)==0)                                       
     
113.                                                 break;
     
114.                                         if(PDin(6)==0)
     
115.                                                         break;
     
116.                                                 if(h>450)
     
117.                                                         break;
     
118.                                 }
     
119.                                        
     
120.                                         if(PDin(1)==0)       //有1
     
121.                                          {       
     
122.                                                  
     
123.                                          for(k=0;k<7;k++)
     
124.                                                  youtiao();
     
125.                                                  for(k=0;k<50;k++)
     
126.                                                         L298N_go();
     
127.                                                 for(k=0;k<7;k++)
     
128.                                                  zuotiao();
     
129.                                         while(1)
     
130.                                         {
     
131.                                         L298N_go();
     
132.                                                 if(PDin(2)==1)
     
133.                                                         break;
     
134.                                         }
     
135.                                         L298N_stop();
     
136.                                         delay_ms(100);
     
137. 
     
138.                                   for(k=0;k<10;k++)
     
139.                                   houzhuan();
     
140. 
     
141.                                          for(k=0;k<22;k++)
     
142.                                         zuotiao();
     
143. 
     
144.                                         for(k=0;k<130;k++)
     
145.                                         L298N_go();
     
146.                                          for(k=0;k<13;k++)
     
147.                                         zuotiao();
     
148.                                                 while(1)
     
149.                                         {
     
150.                                         L298N_go();
     
151.                                                 if(PDin(2)==1)
     
152.                                                         break;
     
153.                                         }
     
154.                                         L298N_stop();
     
155.                                         delay_ms(100);
     
156. 
     
157.                                   for(k=0;k<10;k++)
     
158.                                   houzhuan();
     
159. 
     
160.                                          for(k=0;k<25;k++)
     
161.                                         youtiao();
     
162.                                          }
     
163.                                          
     
164.                                         while(1)
     
165.                                         {
     
166.                                          L298N_go();
     
167.            p++;
     
168.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
     
169.                                         zuotiao();
     
170. 
     
171.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
     
172.                                          youtiao();
     
173. 
     
174.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
     
175.                                                 zuotiao();
     
176.                                         if(PDin(6)==0)                                       
     
177.                                                 break;
     
178.                                                 if(h>450)
     
179.                                                         break;
     
180.           if(p>230)
     
181.                                                 break;
     
182.                                 }
     
183. 
     
184.                                          
     
185.                                          
     
186.           if(PDin(6)==0)    //有4
     
187.                                                  
     
188.                                         {
     
189.                                         for(k=0;k<17;k++)
     
190.                                         youtiao();
     
191.                                         L298N_stop();
     
192.                                         delay_ms(30);
     
193.        
     
194.                                                 while(1)
     
195.                                         {
     
196.                                         L298N_go();
     
197.                                         if(PDin(2)==1)
     
198.                                                 break;
     
199.                                         }
     
200.                                         L298N_stop();
     
201.                                         delay_ms(100);
     
202. 
     
203.                                   for(k=0;k<15;k++)
     
204.                                   houzhuan();
     
205.                                        
     
206.                                         L298N_stop();
     
207.                                         delay_ms(70);
     
208. 
     
209.                                         for(k=0;k<17;k++)
     
210.                                         zuotiao();
     
211.                                         L298N_stop();
     
212.                                         delay_ms(30);
     
213. 
     
214.                                         for(k=0;k<100;k++)
     
215.                                         L298N_go();
     
216.                                         L298N_stop();
     
217.                                         delay_ms(30);
     
218.                                         for(k=0;k<13;k++)
     
219.                                         zuotiao();
     
220.                                         L298N_stop();
     
221.                                         delay_ms(30);
     
222. 
     
223.                                                 while(1)
     
224.                                         {
     
225.                                         L298N_go();
     
226.                                         if((PDin(7)==1&&PDin(9)==1)||PDin(2)==1)
     
227.                                                         break;
     
228.                                         }
     
229.                                                 L298N_stop();
     
230.                                         delay_ms(30);
     
231.                                   for(k=0;k<5;k++)
     
232.                                   houzhuan();
     
233.                                                 L298N_stop();
     
234.                                         delay_ms(30);
     
235.                                
     
236.                                         for(k=0;k<20;k++)
     
237.                                         youtiao();
     
238.                                        
     
239.                                         L298N_stop();
     
240.                                         delay_ms(30);
     
241. 
     
242.                                 }
     
243. 
     
244.                                         while(1)
     
245.                                         {
     
246.                                          L298N_go();
     
247.            j++;
     
248.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
     
249.                                         zuotiao();
     
250. 
     
251.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
     
252.                                          youtiao();
     
253. 
     
254.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
     
255.                                                 zuotiao();       
     
256.                                                                                
     
257.                                          if(j>230)
     
258.                                                  break;
     
259.      
     
260.                                 }
     
261.                                        
     
262.                                         for(k=0;k<55;k++)                                               
     
263.                                         L298N_go();
     
264.                                                 L298N_stop();
     
265.                                         delay_ms(30);
     
266.                        
     
267.                                         for(k=0;k<7;k++)                                               
     
268.                                         zuotiao();
     
269.                                                 L298N_stop();
     
270.                                         delay_ms(30);
     
271.                        
     
272.                                         while(1)
     
273.                                         {
     
274.                                                
     
275.                                         L298N_go();
     
276.                                                 if(PDin(2)==1)
     
277.                                                         break;
     
278.                                         }
     
279.                                         L298N_stop();
     
280.                                         delay_ms(30);
     
281.         for(k=0;k<5;k++)
     
282.          houzhuan();
     
283.                                         L298N_stop();
     
284.                                         delay_ms(30);
     
285.                                        
     
286.                                         for(k=0;k<22;k++)                                               
     
287.                                         youtiao();
     
288.                                        
     
289.                                                 for(k=0;k<30;k++)                                               
     
290.                                        
     
291.                                         L298N_go();
     
292.                                        
     
293.                                        
     
294.                                                 while(1)
     
295.                                         {
     
296.                                          L298N_go();
     
297. 
     
298.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
     
299.                                         zuotiao();
     
300. 
     
301.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
     
302.                                          youtiao();
     
303. 
     
304.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
     
305.                                                 zuotiao();
     
306.                                 }
     
307.                                        
     
308.                                         }
     
309.                                                                
     
310.                                         }
     
311.                                 }
     

复制代码

避障避险小车 稳版.7z

2020-2-8 22:58 上传

点击文件名下载附件

下载积分: 黑币 -5

184.37 KB, 下载次数: 14, 下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1