51单片机和stm32f1的NRF通信，stm32超声波避障，寻迹（附效果图）源程序 -

标题: 51单片机和stm32f1的NRF通信，stm32超声波避障，寻迹（附效果图）源程序 [打印本页]

作者: 胡胜朋 时间: 2020-2-22 22:11
标题: 51单片机和stm32f1的NRF通信，stm32超声波避障，寻迹（附效果图）源程序
本帖最后由胡胜朋于 2020-2-25 10:25 编辑

   利用普中的51开发板和stm32f1开发板，其中51的开发板只做为发射端，stm32的开发板只作为接收端，另外在网上的很多NRF的例程，都是有自动应答（即在发送端发送完数据完成，接收端接收到数据之后会返回给发送端数据，来表示自己已经接收到数据），在我的代码中我将这些删掉很多代码，因为我在刚开始学的时候，特别怕麻烦，一看到官方的代码，就头大，所以我是51发数据，51开发板上提供了四个独立按键，k1~k4，我是按下一个按键，就给32发送一个数据，（如果不按的话，就不发送）k1~k4，分别发送上（up）下（down）左（left）右（right），那么怎么样判断32是否接收到数据，在32的循环中，我将数据区的值，显示在液晶屏上，如果接受到了数据，那么就会显示，up，down，left，right其中一个，具体是哪个，取决于你按下的按键就可以了，另外32接受到数据之后，我没有让它返回给发送端一个值，也就是说发射端并不知道对方是否接收到，不过我亲测，一按下就可以接收到，另外在32的代码中，我将每一个功能的函数，都写成一个自定义函数，这样在主函数中就会显得简洁，看起来舒服些。                              nRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM 频段的单片无线收发器芯片，输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI 接口进行设置，发射数据时，首先将nRF24L01配置为发射模式：接着把接收节点地址TX_ADDR和有效数据TX_PLD按照时序由SPI口写入nRF24L01缓存区，TX_PLD必须在CSN为低时连续写入，而TX_ADDR在发射时写入一次即可，然后CE置为高电平并保持至少10μs，延迟130μs后发射数据;若自动应答开启，那么nRF24L01在发射数据后立即进入接收模式，接收应答信号（自动应答接收地址应该与接收节点地址TX_ADDR一致）。如果收到应答，则认为此次通信成功，TX_DS置高，同时TX_PLD从TXFIFO中清除;若未收到应答，则自动重新发射该数据(自动重发已开启)，若重发次数(ARC)达到上限，MAX_RT置高，TXFIFO中数据保留以便再次重发;MAX_RT或TX_DS置高时，使IRQ变低，产生中断，通知MCU。最后发射成功时,若CE为低则nRF24L01进入空闲模式1;若发送堆栈中有数据且CE为高，则进入下一次发射;若发送堆栈中无数据且CE为高，则进入空闲模式2。
在32的开放板上，我主要实现的功能是1：利用超声波模块测出障碍物的距离，并显示在液晶屏上
                                                         2：利用ds18b20模块测环境温度，并显示在液晶屏上
                                                         3：测出32开发板芯片内部的温度，并显示在液晶屏上
                                                         4：NRF的状态是否存在，存在显示success，不存在显示error
                                                         5：显示NRF接收到的值
  注：完整的功能是：1：能够进行超声波避障的小车 2：自动寻迹的小车，3：通过51来遥控的小车，具体是避障还是寻迹还是遥控，可以通过NRF在51开发板上选择，不过由于时间紧，缺少一些小零件，没有完全实现，但是主要功能已经完成，我会尽快更新。本工程的代码以压缩包的形式上传在附件中，另外有功能实现的效果图（图片的形式），以及所用到的模块的使用方法（PPT的形式）。

51hei图片20200224184601.png (41.15 KB, 下载次数: 100)