标题: 单片机+PWM控制直流电机程序 小车制作详解 [打印本页]
作者: hj08102    时间: 2020-2-27 22:47
标题: 单片机+PWM控制直流电机程序 小车制作详解
        最近学习单片机想做个项目试试，其实这个想法在好几年前就有的，但因为工作原因，没有时间和精力做这些东西
今年宅在家没事做，翻出了几年前遗弃的东东重新摆弄。
硬件介绍：


1、两个扫地机器人上的减速马达（带红外光电编码器）；
2、MPU6050模块，淘宝买的，GY-521模块（当时买成10元左右，现在3元就能买到）
3、L298电机驱动模块；
4、51单片机最小系统；
5、STC12C5A60S2单片机1片
6、外置电源1个（12V的电瓶，有点重，实验时没有加装到车子上，准备车子能站立了再加装上）
/*------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
但刚开头就遇到了问题，
1、电机驱动问题；

2、MPU6050模块的数据读取，测试用代码可以直接用范例的代码改，但不知道读取的数据是不是要的数据（Y轴的旋转角度，Y轴的旋转加速度）测试了这连个值好像是正确的，不过网上资料所MPU6050需要用卡尔曼滤波什么的，但不会，很可惜，希望直接读出的数据能比较稳定。
3、电机的加减速控制，虽然通过PWM进行调速，但启动和停止时，PWM值太高电机的反作用力太大，PWM值太小又无法启动电机。我想通过程序调制PWM值实现启动时线性加速，要停止时线型减速，以降低电机启动或停止时的惯性。
电机控制是第一次做，希望有类似经验的朋友给我点拨点拨。
测试代码如下：
#include "stc12c5a60s2.h"


#define FOSC 11035000L //晶振频率


///*声明与PCA关联的SFR */
//sfr CCON        =   0xD8;           //PCA控制寄存器
//sbit CCF0       =   CCON^0;         //PCA模块-0中断标志
//sbit CCF1       =   CCON^1;         //PCA模块1中断标志
//sbit CR         =   CCON^6;         //PCA定时器运行控制位，置1启动PCA定时器
//sbit CF         =   CCON^7;         //PCA计时器溢出标志
//sfr CMOD        =   0xD9;           //PCA模式寄存器
//sfr CL          =   0xE9;           //PCA基本计时器低
//sfr CH          =   0xF9;           //PCA基本计时器高
//sfr CCAPM0      =   0xDA;           //PCA模块-0模式寄存器
//sfr CCAP0L      =   0xEA;           //PCA模块-0捕捉寄存器低
//sfr CCAP0H      =   0xFA;           //PCA模块-0捕捉寄存器高
//sfr CCAPM1      =   0xDB;           //PCA模块1模式寄存器
//sfr CCAP1L      =   0xEB;           //PCA模块1捕获寄存器低
//sfr CCAP1H      =   0xFB;           //PCA模块1捕捉寄存器高
//sfr PCAPWM0     =   0xf2;           //PWM0第9位，8位PWM未用到
//sfr PCAPWM1     =   0xf3;           //PWM1第9位，8位PWM未用到
sbit k0=P2^0;
sbit k1=P2^1;
sbit mL1=P3^6; //左电机方向控制为1
sbit mL0=P3^7; //左电机方向控制为0
sbit mR1=P3^4; //右电机方向控制为1
sbit mR0=P3^5; //右电机方向控制为0
sbit LT0 =P3^2; //左电机转动脉冲传感位
sbit LT1 =P3^3; //右电机转动脉冲传感位


bit LTT0=0,LTT1=0;//转动脉冲备份
unsigned char quan= 0;//转动圈数
unsigned int ji=0,sd=0,jt=0,st=0;
unsigned char ptxd[8];
unsigned int sdd,stt;


bit flagt0=0;


#define MD 1000


void initPWM()
{
    CCON=0;
    CL=0;
    CH=0;
    CMOD=0X08;
    CCAP0H = 0X80;
    CCAP0L = 255 - CCAP0H;
    CCAPM0 = 0x42;
    CCAP1H = 0X80;
    CCAP1L = 255 - CCAP1H;
    CCAPM1 = 0x42;
    CR = 1;
}
unsigned char T0RH=0;T0RL=0;//全局变量，定时器0重载值


void ConfigTimer0(unsigned int x100us)  //配置T0模式1定时器 ，需要预先设置FOSC晶振频率
{
    unsigned long tmp;
         AUXR |= 0x80;                //定时器时钟1T模式
    tmp=FOSC;                    //FOSC为晶振频率
    tmp=(tmp*x100us)/10000;              //计算所需计数值
    tmp=65536-tmp;                  //计算定时器重载值
    tmp=tmp+31;                     //修正中断响应延时找出的误差
    T0RH=(unsigned char)(tmp>>8);   //定时器重载值拆分高低字节
    T0RL=(unsigned char)tmp;        //
    TMOD&=0XF0;                     //清除T0控制位
    TMOD|=0X01;                     //配置T0为模式1（16位定时器）
    TH0=T0RH;                       //加载TH0初值
    TL0=T0RL;                       //加载TL0初值
    ET0=1;                          //使能T0中断
    TR0=1;                          //启动T0
    EA=1;
}
void UartInit(void)                //9600bps@11.0592MHz
{
        PCON &= 0x7F;                //波特率不倍速
        SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
        AUXR |= 0x04;                //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
        BRT = 0xDC;                //设定独立波特率发生器重装值
        AUXR |= 0x01;                //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
        AUXR |= 0x10;                //启动独立波特率发生器
    TI=1;
}
/*----------------------------
发送串口数据
----------------------------*/
void SendData(unsigned char dat)
{
    while (!TI);               //等待前面的数据发送完成
    TI=0;
    ACC = dat;                  //获取校验位P (PSW.0)
    SBUF = ACC;                 //写数据到UART数据寄存器
       k0=0;
}


/*----------------------------
发送字符串
----------------------------*/
void SendString(unsigned char *s)
{
   
    while (*s)                  //检测字符串结束标志
    {
            SendData(*s++);         //发送当前字符
    }
}

void mada(bit ma)
{
       if(ji>jt)
       {


         mL1=1;mL0=1;//停止
         if((ji-jt)<30)
         {
            mL1=1;mL0=0;
         }
       }
       if(ji<jt)
       {
         mR1=1;mR0=1;//停止;
          if((jt-ji)<30)
         {
            mR1=1;mR0=0;
         }
       }
//       if(!ma)
//       {
//            if(ji>=MD)
//           {
//                ji=0;
//               mL1=!mL1;mL0=!mL0;//换向
//           }
//           if(((MD-ji)<300) && (CCAP0H<230))
//           {
//             ++CCAP0H;
//           }
//           if((ji<300) && (ji<MD) && (CCAP0H>1))
//           {
//             --CCAP0H;
//           }
//       }
//       else
//       {
//            if(jt>=MD)
//           {
//                jt=0;
//               mR1=!mR1;mR0=!mR0;//换向
//           }
//           if(((MD-jt)<300) && (CCAP1H<230))
//           {
//             ++CCAP1H;
//           }
//           if((jt<300) && (jt<MD) && (CCAP1H>1))
//           {
//             --CCAP1H;
//           }
//       }
//
}
void main()
{
   unsigned char txt[20]="00000,00000,00000\r\n";
   unsigned int tmp=0;
   ConfigTimer0(1);
   UartInit();
   initPWM();
   PT0=1;
   mL1=1;mL0=0;
   CCAP0H=0;
   mR1=1;mR0=0;
   CCAP1H=0;
//   EX0=1;
//   IT0=1;
   while(1)
   {
       mada(0);
       mada(1);
   }
}
/*外部中断0*/
//void init0() interrupt 0
//{
//        EX0=0;
//    flagt0=1;
//}
/*定时器中断0*/
void int0() interrupt 1
{
    static unsigned int t=0;
    TH0=T0RH;                       //加载TH0初值
    TL0=T0RL;                       //加载TL0初值
    t++;
/*检测马达L计数器*/
        if(LT0 !=LTT0)
        {
            ji++;
            k0=~k0;
            LTT0=LT0;
        }
/*检测马达R计数器*/
        if(LT1 !=LTT1)
        {
            jt++;
            k1=~k1;
            LTT1=LT1;
        }
}

测试代码链接：https://pan.baidu.com/s/1EzX07Ay1S2nU1XOXJnWu4g
提取码：999o
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