单片机驱动sg90舵机程序问题 -

标题: 单片机驱动sg90舵机程序问题 [打印本页]

作者: 363249 时间: 2020-3-2 09:31
标题: 单片机驱动sg90舵机程序问题
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180

//       为什么只能转一次后面有程序为什么不执行？
//       delayus2x(245);    这个245值是怎么算出来的？
#include<reg52.h>
sbit a=P1^0;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void delay(uint z)
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
            for(y=110;y>0;y--);
}

void delayus2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}

void delay500us()
{
            delayus2x(245); // 245

}
void delay2500us()
{
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);
            delayus2x(245);

}
void main()
{
while(1)
{
         uint i=50;
            while(--i)
            {
                     a=1;
                     delay500us(); //    转0度    为什么换成  delay2500us(); 也是转一下不执行下面的程序
                     a=0;
                     delay(1000);


                     a=1;
                     delay2500us();  //    转180度    这里明明还有动作
                     a=0;
                     delay(1000);
                     a=1;
                     delay500us(); //    转0度
                     a=0;
                     delay(1000);
                     a=1;
                     delay2500us();  //    转180度
                     a=0;
                     delay(1000);
            }
}
}

作者: f556 时间: 2020-3-2 11:31
舵机驱动原理是：20ms中高电平占多少，对应多少角度，不是发一个脉冲就能到位的，原则上是发多个相同的脉冲，到了相应角度，舵机停在此角度，如果有外力破坏了此角度，它能重新修正到此角度。
“多个相同的脉冲”是关键。或者说反复、重复一直发脉冲。
你 while(--i)
{
中是只有一个脉冲的做法，思路需重理

作者: sea_blue 时间: 2020-3-2 11:40
这个是模拟舵机，需要总宽度为20ms的占空比连续信号。

作者: 之一知足 时间: 2020-3-2 11:45
这是我当时写的一个简单的51定时器输出PWM方式控制三个舵机按顺序依次旋转。你可以借鉴下，不推荐用延迟函数的方式去控制舵机

#include "reg51.h"//此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

typedef unsigned int u16;//对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;

sbit KEY=P3^1;//控制按键

sbit Servo_1=P2^0;//舵机输出
sbit Servo_2=P2^1;//舵机输出
sbit Servo_3=P2^2;//舵机输出

u16 Servo_PWM1,Servo_PWM2,Servo_PWM3;//三个舵机的PWM值

//PWM:5-22
//对应0-180°
#define LOW 5
#define HIGH 22

u8  Flag_step;//舵机动作步骤
bit start;//随着按键按下开始动作

void delay_ms(u16 j)  //j=1，1ms
{
u8 i=250;
for(;j>0;j--)
{
   while(--i);
   i=249;
   while(--i);
   i=250;
}
}

void step(void)//舵机动作
{
if(start==1)//按键按下，标志位置1，满足条件进入if()
{
if(Flag_step==1)//第一步
{
Servo_PWM1=HIGH;//一舵机转到180
delay_ms(500);//延时一段时间，根据需求更改时间，灵活可调
Flag_step=2; //下一步
}
if(Flag_step==2)//第二步
{
Servo_PWM1=LOW;//一舵机转到0
delay_ms(500);//延时一段时间
Flag_step=3;//下同，分别是二三舵机动作
}
if(Flag_step==3)
{
Servo_PWM2=HIGH;
delay_ms(500);
Flag_step=4;
}
if(Flag_step==4)
{
Servo_PWM2=LOW;
delay_ms(500);
Flag_step=5;
}
if(Flag_step==5)
{
Servo_PWM3=HIGH;
delay_ms(500);
Flag_step=6;
}
if(Flag_step==6)
{
Servo_PWM3=LOW;
delay_ms(500);
Flag_step=1;//形成一个循环，回到第一步
start=0;//将标志位置0，等待下一次按键按下，将标志位置1，重新开始一周期
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名       : Timer1Init
* 函数功能    : 定时器1初始化
* 输入       : 无
* 输出       : 无
*******************************************************************************/
void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
TL1=0X9C;
ET1=1;//打开定时器1中断允许
EA=1;//打开总中断
TR1=1;//打开定时器
}
/*******************************************************************************
* 函数名    : main
* 函数功能    : 主函数
* 输入    : 无
* 输出    : 无
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer1Init();//定时器1初始化
start=0;//初始状态舵机不动作
Flag_step=1;//初始第一步
Servo_PWM1=5;//将三个舵机初始化成0°位置
Servo_PWM2=5;
Servo_PWM3=5;
while(1)
{
if(KEY==0)//按键按下
{
start=~start;//重新开始一个周期
while(!KEY);//等待按键松开
}
step();//舵机动作
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名       : void Timer1() interrupt 3
* 函数功能       : 定时器0中断函数
* 输入       : 无
* 输出       : 无
*******************************************************************************/
void Timer1() interrupt 3
{
static u16 t;
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
TL1=0X9C;
t++;
//根据改变Servo_PWM1内容，改变占空比，从而达到控制舵机达到不同的角度
//————    ————
// —————— ————————.......
if(t<Servo_PWM1)Servo_1=1;//高电平输出
if(t>=Servo_PWM1)Servo_1=0;//低电平输出

if(t<Servo_PWM2)Servo_2=1;
if(t>=Servo_PWM2)Servo_2=0;

if(t<Servo_PWM3)Servo_3=1;
if(t>=Servo_PWM3)Servo_3=0;

if(t>200)t=0;//舵机控制频率50HZ,200*0.1=20ms
}

作者: 黎明初至 时间: 2020-3-2 15:49
舵机不是直流电机，给电即走，他是通过脉冲占空比来驱动的。

作者: lovexulu 时间: 2020-3-2 22:33
先仔细了解一下舵机驱动原理吧，你这个代码驱动不了的。另外延迟函数1个就够了，搞那么多延迟干嘛呢。

作者: haierzaifei11 时间: 2020-3-4 15:33
先仔细了解一下舵机驱动原理吧，你这个代码驱动不了的。

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)