一个单片机超声波避障程序错误的问题 -

#include <STC12C5A60S2.h
#include <intrins.h>
#define RX1 P3^6 //小车左侧超声波HC-SR04接收端
#define TX1 P1^7 //发送端
#define RX2 P3^3 //左前方超声波
#define TX2 P0^2
#define RX3 P2^4 //正前方超声波
#define TX3 P2^5
#define RX4 P3^5 //右前方超声波
#define TX4 P3^4
#define RX5 P3^7 //右侧超声波
#define TX5 P1^6
#define Left_moto_pwm P1^5 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm P1^4 //PWM信号端
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左电机向前走
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左边电机向后走
#define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右边电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned long S5=0;
void delay_1ms(unsigned char x) //1ms延时函数,100ms以内可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
/********************************************************/
void Count1() //计算左侧超声波距离的函数
{
while(!RX1); //当RX1为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX1); //当RX1为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S1=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Count2() //计算函数
{
while(!RX2); //当RX2为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX2); //当RX2为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S2=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Count3() //计算函数
{
while(!RX3); //当RX3为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX3); //当RX3为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S3=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Count4() //计算函数
{
while(!RX4); //当RX4为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX4); //当RX4为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S4=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void Count5() //计算函数
{
while(!RX5); //当RX5为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX5); //当RX5为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S5=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
/************************************************************************/
//前进
void run(void)
{
push_val_left=8; //左电机调速，速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大，四驱大轮>6
push_val_right=8; //右电机调速
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//后退
void backrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_back ; //左电机往后走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=20;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往后走
}
/************************************************************************/
//停止
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停
Right_moto_Stop ; //右电机停
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
/********************************************************/
void timer0() interrupt 1 //T0中断
{
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer1()interrupt 3
{
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定时
TL1=(65536-1000)%256;
timer++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************
**********************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定时
TL1=(65536-1000)%256;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1=1; //开启定时器
EA=1; //开启总中断
while(1)
{
TX1=1; //开启超声波1探测
delay_1ms(1);
TX1=0;
Count1(); //测距
TX2=1;
delay_1ms(1);
TX2=0;
Count2();
TX3=1;
delay_1ms(1);
TX3=0;
Count3();
TX4=1;
delay_1ms(1);
TX4=0;
Count4();
TX5=1;
delay_1ms(1);
TX5=0;
Count5();
if(S3<20 && S1<20 && S5<20) //进入狭窄通道
{
backrun(); //倒车
delay_1ms(100);
}
else if(S3<20 && S1<S5 ) //车子与障碍物90度垂直，左边距离小右转
{
rightrun();
}
else if(S3<20 && S5<S1 ) //车子与障碍物90度垂直，右边距离小左转
{
leftrun();
}
else if(S2<20)
{
rightrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的左边比车的右边距离小,右转
}
else if(S4<20)
{
leftrun(); //车与障碍物呈45度角时，车的右边比车的左边距离小,左转
}
else
{
run();
}
}
}

复制代码