单片机小车超声波舵机模块不知道为什么只有舵机转，小车不走 -

标题: 单片机小车超声波舵机模块不知道为什么只有舵机转，小车不走 [打印本页]

作者: 1145421628 时间: 2020-3-10 22:09
标题: 单片机小车超声波舵机模块不知道为什么只有舵机转，小车不走
大佬看看是不是代码有问题，已经卡这快一个星期了，
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit trig=P1^0;
sbit echo=P2^0; //触发控制信号输入
sbit pwm=P2^6;    //回响信号输出
sbit M1A=P0^0;
sbit M1B=P0^1;
sbit M2A=P0^2;
sbit M2B=P0^3;
uchar count,jd;
uint  time=0,timer=0;
bit flag =0;
unsigned long s=0,zs=0,ys=0;
void delay(uint x)
{
uint i,j;
   for(i=x;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
  void tingzhi()  //停止
  {
  M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
  }
  void qianjin()  //前进
  {
  M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
  }
  void houtui() //后退
  {
  M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
  }
  void zuozhuan()  //左转
  {
  M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
  }
void youzhuan()  //右转
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void ceju(void)
{
  while(!echo); //当echo为零时等待
TR0=1;       //开启计数
while(echo); //当echo为1计数并等待
  TR0=0;
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;
  s=(time*1.7)/100;  //单位cm
}
void qingling()
{
time=0;
TH1=65036/256;
  TL1=65036%256;
count=0;
}
  void zd0()interrupt 1  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
  flag=1;             //中断溢出标志
  }
  void zd1()interrupt 3
  {
  TH1=65036/256;
  TL1=65036%256;
if(count<jd) pwm=1;
else pwm=0;
count++;
count=count%40;
timer++;
if(timer>=800)
{
timer=0;
   trig=1;
  _nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
   trig=0;
}
  }
  void main(void)
  {
  jd=3;
count=0;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TH1=65036/256;
  TL1=65036%256;
IE=0x8a;
while(1)
{
TR1=1;
ceju();
if(s<=10);
{
tingzhi();
   jd=1;
   count=0;
   delay(20);
   TR1=0;
   qingling();
   TR1=1;
   ceju();
   ys=s;
   jd=5;
   count=0;
   delay(20);
   TR1=0;
   qingling();
   TR1=1;
   ceju();
   zs=s;
   jd=3;
   count=0;
   delay(20);
   TR1=0;
   if((zs>=ys)&&(zs>10))
   {
   zuozhuan();
   }
   else if((ys>=zs)&&(ys>10))
   {
   youzhuan();
   }
   else
   {
   houtui();
   }
   if((s>10)||(flag==1))
   {
   qianjin();
   }
}
}
  }

作者: 1145421628 时间: 2020-3-11 09:55
我写了个小车移动的程序，里面没有关于超声波舵机的相关程序，只要插上超声波trig小车就不走，拔了走，求原因

作者: game灬boy 时间: 2020-3-11 15:28
sbit echo=P2^0; //触发控制信号输入

void ceju(void)
{
  while(!echo); //当echo为零时等待
TR0=1;       //开启计数
while(echo); //当echo为1计数并等待
  TR0=0;
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;
  s=(time*1.7)/100;  //单位cm
}
P2^0脚的模式是怎样的  后面没看到echo 的变化
这里两个while 如果echo 值没有一直01变化
就必然会产生一个while(1)的死循环；程序就会死在这里

作者: 1145421628 时间: 2020-3-11 19:40

game灬boy 发表于 2020-3-11 15:28
sbit echo=P2^0; //触发控制信号输入

void ceju(void)

可我看很多资料都这么写啊！

1583926787701.jpg (1.98 MB, 下载次数: 45)

作者: game灬boy 时间: 2020-3-29 16:10

1145421628 发表于 2020-3-11 19:40
可我看很多资料都这么写啊！

小车不走肯定是程序死在某个地方了，安照你的代码问题应该出在ceju上面

示例代码可能有把ECHO初始化，然后超声波返回时对其进行改变，或者在中断中将其变化
看不到你得硬件很难分析；你的P20脚的电平必须在ceju（）；时01变化

sbit trig=P1^0;
sbit echo=P2^0; //触发控制信号输入
sbit pwm=P2^6; //回响信号输出

你得这些接的什么脚？可能是硬件接法问题
你得分析P20脚的电平到底怎么变的

作者: tyu1 时间: 2020-3-29 19:46
程序看上去没有明显错误，确定硬件也没有问题吗，接线也都是正确的?

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