标题: 利用单片机+超声波控制舵机转向的制作 附源程序 [打印本页]

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作者: 17875610146    时间: 2020-3-12 18:21
标题: 利用单片机+超声波控制舵机转向的制作 附源程序
通过超声波感应，使舵机转向，（在此本人有个想法，可以通过舵机控制自来水开关。即间接的做成了一个小的智能设备）
材料：
51单片机开发板
杜邦线
舵机+超声波
3.7V电池两个
束缚带
胶水
冰淇淋棒
程序为大家献上！
让大家在学习单片机时可以拥有一种成就感！
有问题可以及时找我，很愿意大家一起探讨！

制作出来的实物图如下：


单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<stdio.h>
   
3. #include<intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. sbit Trig=P3^4;            //控制端
   
7. sbit Echo=P3^5;          //接收端
   
8. sbit led=P1^3;
   
9. sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚
   
10. 
    
11. uchar flag=0;
    
12. uchar control=5;
    
13. uchar servorTime=0;
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. 
    
18. 
    
19. 
    
20. unsigned char T0RH=0;
    
21. unsigned char T0RL=0;
    
22. 
    
23. void time_init()
    
24. {
    
25.         EA=1;
    
26.         TMOD=0x11;
    
27.         TH0 = 0;
    
28.         TL0 = 0;
    
29. }
    
30. ///////////////////////////////////////
    
31. void delay(uchar time){  //延迟函数
    
32. uchar i;
    
33. for(;time>0;time--){
    
34.   for(i=0;i<255;i++);
    
35. }
    
36. }
    
37. 
    
38. //初始化定时器
    
39. void Delay_us(unsigned char t)
    
40. {
    
41.         while(--t);
    
42. }         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
    
43. //////////////////////////////////////
    
44. 
    
45. void timer0()interrupt 1
    
46. {
    
47. TH0 = 0;
    
48. TL0 = 0;
    
49. }
    
50. //中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
    
51. void main()
    
52. {
    
53.         unsigned int time,distance;
    
54.          
    
55.         EA=1;
    
56.   ET0=1;
    
57.   ET1=1;
    
58.   TMOD=0x11;
    
59.   TH1=0xff;
    
60.   TL1=0x9c;
    
61.   servorTime=0;
    
62.          
    
63.          
    
64.          
    
65.         Trig=0;
    
66.         Echo=0;
    
67.         time_init();
    
68.         while(1)
    
69.         {
    
70. 
    
71.                 Trig=1;
    
72.                 Delay_us(5);
    
73.                 Trig=0;
    
74.                 while(Echo==0);
    
75.                 TR0=1;
    
76.                 while(Echo);
    
77.                 TR0=0;
    
78.                 time=TH0*256+TL0;
    
79.                 distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
    
80.                 TH0=0;
    
81.                 TL0=0;
    
82.                 if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
    
83.                 {
    
84.                 control=15;   //使舵机向正摆动
    
85.     servorTime=0;
    
86.     TR1=1;
    
87.     delay(200);
    
88.                 delay(200);
    
89.     TR1=0;
    
90.                 }
    
91.                 else
    
92.                 {
    
93.                 control=5;   //使舵机向右摆动
    
94.     servorTime=0;
    
95.     TR1=1;
    
96.     delay(200);
    
97.                 delay(200);
    
98.     TR1=0;
    
99.     delay(200);
    
100.                 delay(200);
     
101.                 }
     
102.         }
     
103. }
     
104. void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
     
105.   TH1=0xff;
     
106.   TL1= 0x9c;
     
107.   servorTime++;
     
108.   if(servorTime<=control)
     
109.    servorControl=1;
     
110.   else
     
111.    servorControl=0;
     
112.    if(servorTime>=200)
     
113.    servorTime=0;
     
114. }
     

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2020-3-12 18:20 上传

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作者: 17875610146    时间: 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

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作者: Lprong    时间: 2020-3-13 17:48
感谢楼主的分享

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作者: 123rnm    时间: 2020-3-15 21:39
高啊，感谢分享啊

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作者: faridzled    时间: 2020-3-15 22:46
thanks for sharing

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作者: xh3611932    时间: 2020-3-24 19:00
请教下这个舵机是什么型号的？

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作者: 于丽华    时间: 2020-4-2 09:44
能不能让舵机返回原点前停顿3S呀？？？

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作者: 凡尘一叶    时间: 2020-8-24 20:20
楼主有红外控制舵机转向的吗

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作者: 塔大小胡杨    时间: 2020-8-26 22:38
没有原理图吗，亲爱的楼主

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作者: 勤奋好学益处多    时间: 2021-2-21 16:01

17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

想咨询

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作者: 勤奋好学益处多    时间: 2021-2-21 16:06

17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

单片机源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延迟函数
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定时器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
                {
                control=15;   //使舵机向正摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵机向右摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}

---

作者: 勤奋好学益处多    时间: 2021-2-21 16:07
这是完整的源程序吗

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作者: 勤奋好学益处多    时间: 2021-2-21 16:11

17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

这是完整的源程序吗？
单片机源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延迟函数
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定时器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
                {
                control=15;   //使舵机向正摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵机向右摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}

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作者: ygdy1    时间: 2021-3-29 15:31
为啥我的舵机到位置后要抖动一下

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作者: hasir    时间: 2021-6-30 23:16
楼主有接线图么

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