怎么在原有的超声波避障程序里增加PWM调速的功能 -

标题: 怎么在原有的超声波避障程序里增加PWM调速的功能 [打印本页]

作者: 烁韵哲 时间: 2020-3-13 11:25
标题: 怎么在原有的超声波避障程序里增加PWM调速的功能

******************************************************************/
//上电后按下K4键程序运行，小车进行超声波避障跑
//LCD1602液晶屏上显示探测到的实时距离

/**************************************************************
//重要说明：没有LCD1602液晶显示屏的师兄，需要用杜邦线将P0.7接地程序才能正常运行
****************************************************************/

//注意程序只做参考之用，要达到最理想的避障效果，还需要师兄们细心调试。

#include <reg52.h>          //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系统函数
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小车头文件

#define LCM_Data  P0 //定义液晶屏数据口
#define Busy 0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识

sbit DU = P2^6;                //数码管段选
sbit WE = P2^7;                //数码管位选

sbit LCM_RW=P1^1 ;    //定义LCD引脚
sbit LCM_RS=P1^0 ;
sbit LCM_E=P2^5       ;

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
char a=0;

//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
      for(i=xms;i>0;i--)                   //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}

void Delay10us(unsigned char i)          //10us延时函数启动超声波模块时使用
{
unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}

void cmg88()//关数码管
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
/************************************LCD1602液晶屏驱动函数************************************************/
//*******************读状态*************************//
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
      LCM_Data = 0xFF;
      LCM_RS = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 1;
      Delay10us(1);
      do{
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
      }
      while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号
      return(LCM_Data);
}

/****************写数据************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
      ReadStatusLCM(); //检测忙
      LCM_Data = WDLCM;
      LCM_RS = 1;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0; //延时
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
}

//****************写指令*************************//
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测
{
      if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙
      LCM_Data = WCLCM;
      LCM_RS = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
}

//*******************LCM初始化**********************//
void LCMInit(void)
{
      LCM_Data = 0;
      WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x38,0);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x38,0);
      delay(5);

      WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
      WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
      WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
      WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
      WriteCommandLCM(0x0c,1); // 显示开及光标设置
}

//*********************按指定位置显示一个字符***********************//
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
      Y &= 0x1;
      X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
      if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
      X |= 0x80; //算出指令码
      WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字
      WriteDataLCM(DData); //发数据
}

//**********************按指定位置显示一串字符*************************//
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
      unsigned char ListLength;

  ListLength = 0;
      Y &= 0x1;
      X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
      while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出
            {
                     if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF
                              {
                                    DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符
                                    ListLength++;
                                    X++;
                              }
            }
}

/***************************************************************************/

void  StartModule()                         //启动超声波模块
{
      TX=1;                                           //启动一次模块
   Delay10us(2);
      TX=0;
}

void Forward(void)//前进
{

      IN2=1;
      IN3=1;
      IN1=0;
      IN4=0;
}

void Stop(void)       //停车
{

      IN1=0;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=0;
}

void back(void)       //后退
{

      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=1;
}
void Turn_Right(void)       //向右旋转
{
IN1=0;
      IN2=1;
      IN3=0;
      IN4=1;

}
//=========================================================================================================================
/********距离计算程序***************/
void conut1(void)
{
      time=TH1*256+TL1;
      TH1=0;
      TL1=0;

                     //此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
                           //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
                                 // 340/1000000=0.00034米
                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                 //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
                                 //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*0.17+10;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
}

void Conut(void)
{

conut1();
      //========显示部分===========================================
      if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
      {
         a=0;
         flag=0;
      DisplayListChar(0, 1, table1);
      }
      else
      {
      disbuff[0]=S%10;
         disbuff[1]=S/10%10;
         disbuff[2]=S/100%10;
         disbuff[3]=S/1000;
         DisplayListChar(0, 1, table);
         DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
         DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
         DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
         DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
      }
      //========避障部分===========================================
      if(S<=240)       ////////////////////////////  刹车障碍物距离       跟车速有关可更改
      {
            a++;
            if(a>=2)
            {
               a=0;
               FM=0;
                  Stop();
                  back();  //后退缓冲
                  delay(230);//////////////////////////////////////////       后退缓冲时间跟车速有关可更改

               B:Turn_Right();
                     delay(50);                ///////////////////////////////////  旋转角度跟环境复杂程度有关可更改
                     Stop();
                     delay(100);             //////////////////////////////////// 旋转顿挫时间视觉效果可更改
                     StartModule();
                     while(RX==0);
                     TR1=1;                         //开启计数
                  while(RX);                      //当RX为1计数并等待
                  TR1=0;                               //关闭计数
                     conut1();

                     if(S>340)       ////////////////////////       可直行方向无障碍物距离跟环境有关可更改
                     {

                        Turn_Right();
                        delay(90);
                     Stop();                               //微调前进方向避免车宽对前进影响
                        delay(200);
                        FM=1;
                        Forward();
                     }
                     else
                     {
                        goto B;                               //若没转到空旷方向回到B点继续旋转一次
                     }

            }
            else
               {
               Forward();       //无障碍物直行
            }

      }

      else
      {
            a=0;
               Forward();          //无障碍物直行
      }
      //=======================================

}

/********************************************************/
void zd0() interrupt 3                //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;                      //中断溢出标志
      RX=0;
}

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
      TR1=1;                         //开启计数
      while(RX);                      //当RX为1计数并等待
      TR1=0;                               //关闭计数
Conut();                      //计算

}
/********************************************************/
void keyscan(void)             //按键扫描函数
{
A: if(K4==0)                      //判断是否有按下信号
            {
                  delay(10);                //延时10ms
                     if(K4==0)                      //再次判断是否按下
                     {
                        FM=0;             //蜂鸣器响
                        while(K4==0);       //判断是否松开按键
                        FM=1;             //蜂鸣器停止
                        }
                  else
                  {
                     goto A;       //跳转到A重新检测
                  }
            }
            else
            {
               goto A;          //跳转到A重新检测
            }
}
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{

      unsigned int a;
      cmg88();//关数码管
      delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
      LCMInit(); //LCM初始化
      delay(5);//延时片刻

      DisplayListChar(0, 0, Range);
      DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;                                        //开启总中断
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;          //允许T0中断
keyscan() ;  //按键扫描

      //=======================================================================================================================
      while(1)
      {
            RX=1;
         StartModule();                               //启动模块
      for(a=951;a>0;a--)
         {

            if(RX==1)
               {
            Timer_Count();                //超声波高电平脉冲宽度计算函数
               }
         }
         }
}

智能小车超声波避障实验.zip

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源程序

作者: 之一知足 时间: 2020-3-13 12:06
首先，你一下子粘出来这么多程序，就知道你没有好好看懂这个程序，可能不是你写的吧。抛出那些固定的函数，每个自定义函数抬头都有注释，你理解下功能，看懂壁障那部分，你就会改车速了。

作者: 51hei**1140 时间: 2020-3-13 12:30
你好！
PWM 控制会用到中断，注意避免和超声波中断别产生冲突就好

作者: lovexulu 时间: 2020-3-13 12:59
使用带PWM输出的单片机，配置好PWM就好，只需要将占空比设定值与你程序变量关联即可。

作者: 烁韵哲 时间: 2020-3-13 17:10

之一知足发表于 2020-3-13 12:06
首先，你一下子粘出来这么多程序，就知道你没有好好看懂这个程序，可能不是你写的吧。抛出那些固定的函数， ...

是的，这个不是我写的，本人还有没有达到写出代码的能力，然而这里也确实没有调速的代码，所以来求助一下，想知道具体怎么编写

作者: 烁韵哲 时间: 2020-3-13 17:11

51hei**1140 发表于 2020-3-13 12:30
你好！
PWM 控制会用到中断，注意避免和超声波中断别产生冲突就好

想知道怎么编写，代码不是我编写，我还有没能编写代码的能力，所以来求助下

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)