基于51单片机的红外避障扫地小车源程序 -

#include"motor_pwm.h"
sbit hw=P1^0;
sbit key=P3^6;
sbit key1=P3^7;
sbit fengji=P3^4;
void main(void)
{
uint T1_data=0;
uchar flag;
uint count,aaa;
char pwm_l=52,pwm_r=52;
pwm_init();
// int_init();
// Timer1_Init();
while(1)
{
if(!key1){while(!key1);fengji=~fengji;}//吸尘风机打开/关闭开关
if(!key){while(!key);flag++;if(flag>2)flag=0;}//模式切换
if(flag==1)//模式一来回往返清扫模式
{
motor(pwm_l,pwm_r);
if(!hw)
{
if(aaa)
{
aaa=0;
count=100;while(count--){Delay(10);motor(0,0);}//停止1S
//count=100;while(count--){Delay(10);motor(-25,-25);}//后退1S
count=100;while(count--){Delay(40);motor(65,-65);}//右转90度
count=100;while(count--){Delay(27);motor(65,65);}//前进1S
count=100;while(count--){Delay(32);motor(65,-65);}//右转90度
count=100;while(count--){Delay(45);motor(-50,-50);}//后退2S
}
else
{
aaa=1;
count=100;while(count--){Delay(10);motor(0,0);}//停止1S
//count=100;while(count--){Delay(10);motor(-25,-25);}//后退1S
count=100;while(count--){Delay(40);motor(-65,65);}//右转90度
count=100;while(count--){Delay(27);motor(65,65);}//前进1S
count=100;while(count--){Delay(30);motor(-65,65);}//右转90度
count=100;while(count--){Delay(45);motor(-50,-50);}//后退2S
}
}
}
else if(flag==2)//模式二任意清扫模式
{
motor(50,50);
if(!hw)
{
count=100;while(count--){Delay(12);motor(-50,-50);}//后退1S
count=100;while(count--){Delay(34);motor(-50,50);}//右转90度
// count=100;while(count--){Delay(12);motor(-50,-50);}//后退1S
// count=100;while(count--){Delay(34);motor(-50,50);}//右转90度
}
}
else if(flag==0)//停止模式
{
motor(0,0);
}
}
}

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