基于51单片机的nrf24l01遥控小车程序 -

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <api.h>
#include <duoji.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5字节宽度的发送/接收地址
#define TX_PLOAD_WIDTH 4 // 数据通道有效数据宽度
unsigned long ultrasonic[5] = {0};
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S = 0;//用于存放距离的值//用于超声波测距
uchar flag;
static uint aaa;//接受数据
static uint dd;//存放距离
uchar code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; // 定义一个静态发送地址
uchar RX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar TX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar DATA = 0x01;
uchar bdata sta;
sbit RX_DR = sta^6;
sbit TX_DS = sta^5;
sbit MAX_RT = sta^4;
sbit TX=P3^7; //超声波模块Trig 控制端
sbit RX=P3^6; //超声波模块Echo 接收端
sbit hw1=P2^6;
sbit hw2=P2^7;//红外循迹
bit fl =0; //量程溢出标志位
void yaokong2(void);
void init_io(void)
{
CE = 0; // 待机
CSN = 1; // SPI禁止
SCK = 0; // SPI时钟置低
IRQ = 1; // 中断复位
}
void delay_ms(uchar x)
{
uchar i, j;
i = 0;
for(i=0; i<x; i++)
{
j = 250;
while(--j);
j = 250;
while(--j);
}
}
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
uchar i;
for(i=0; i<8; i++) // 循环8次
{
MOSI = (byte & 0x80); // byte最高位输出到MOSI
byte <<= 1; // 低一位移位到最高位
SCK = 1; // 拉高SCK，nRF24L01从MOSI读入1位数据，同时从MISO输出1位数据
byte |= MISO; // 读MISO到byte最低位
SCK = 0; // SCK置低
}
return(byte); // 返回读出的一字节
}
uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uchar status;
CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据
status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字
SPI_RW(value); // 然后写数据到该寄存器
CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输
return(status); // 返回状态寄存器
}
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据
SPI_RW(reg); // 选择寄存器
reg_val = SPI_RW(0); // 然后从该寄存器读数据
CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输
return(reg_val); // 返回寄存器数据
}
uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes)
{
uchar status, i;
CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据
status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字
for(i=0; i<bytes; i++)
pBuf[i] = SPI_RW(0); // 逐个字节从nRF24L01读出
CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输
return(status); // 返回状态寄存器
}
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes)
{
uchar status, i;
CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据
status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字
for(i=0; i<bytes; i++)
SPI_RW(pBuf[i]); // 逐个字节写入nRF24L01
CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输
return(status); // 返回状态寄存器
}
void RX_Mode(void)
{
CE = 0;
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 接收设备接收通道0使用和发送设备相同的发送地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 使能接收通道0自动应答
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能接收通道0
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); // 选择射频通道0x40
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, TX_PLOAD_WIDTH); // 接收通道0选择和发送通道相同有效数据宽度
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f); // CRC使能，16位CRC校验，上电，接收模式
CE = 1; // 拉高CE启动接收设备
}
void TX_Mode(uchar * BUF)
{
CE = 0;
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写入发送地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 为了应答接收设备，接收通道0地址和发送地址相同
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, BUF, TX_PLOAD_WIDTH); // 写数据包到TX FIFO
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 使能接收通道0自动应答
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能接收通道0
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x0a); // 自动重发延时等待250us+86us，自动重发10次
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); // 选择射频通道0x40
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e); // CRC使能，16位CRC校验，上电
CE = 1;
}
uchar Check_ACK(bit clear)
{
while(IRQ);
sta = SPI_RW(NOP); // 返回状态寄存器
if(MAX_RT)
if(clear) // 是否清除TX FIFO，没有清除在复位MAX_RT中断标志后重发
SPI_RW(FLUSH_TX);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
IRQ = 1;
if(TX_DS)
return(0x00);
else
return(0xff);
}
void delay__(uint count) //delay
{
uint i;
while(count)
{
i=200;
while(i>0)
i--;
count--;
}
}
void Delay10us(unsigned int i) //10us延时函数
{
unsigned int j;
do{
j = 10;
do
{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void StartModule() //启动超声波模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
unsigned long conut1(void) //测量一次距离
{
unsigned long dis = 0;
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
dis=(float)(time*1.085)*0.17;
return dis;
}
void bubble(unsigned long *a, int n) //冒泡程序
{
int i,j,temp;
for(i = 0;i < n-1; i++)
{
for(j = i + 1; j < n; j++)
{
if(a[i] > a[j])
{
temp = a[i];
a[i] = a[j];
a[j] = temp;
}
}
}
}
uint distance22()
{
uint dis;
RX = 1;
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1;
while(RX);
TR1=0;
dis=conut1();
return dis;
}
unsigned long Distance(void) //测距
{
int num = 0;
unsigned long Distance = 0;
RX = 1;
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1;
while(RX);
TR1=0;
conut1();
while(num < 5) // 测5次数据
{
RX = 1;
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1;
while(RX);
TR1=0;
S = conut1();
ultrasonic[num] = S;
num++;
}
num = 0;
bubble(ultrasonic, 5);
Distance = (ultrasonic[1]+ultrasonic[2]+ultrasonic[3])/3;
return Distance;
}
void duobi(void) //避障程序
{
uint a[]={0,0};//zuoyoujuli
// dd=Distance();
// juli=distance;
z0();
if(dd>600)//old接收到的为cm，distance为毫米
{
qj();
}//前进时发射距离
else
{
t(10);
y90(); y90(); y90();
delaydj(100);
a[1]=Distance();
z90(); z90(); z90();
delaydj(100);
a[0]=Distance();
z0();
if (a[0]>a[1] && a[1]>300)
{
z(900);
t(50);
}
else if(a[0]<a[1] && a[0]>300)
{
y(900);
t(50);
}
else if (a[0]>a[1] && a[1]<300 || a[0]<a[1] && a[1]<300)
{
ht(500);
t(50);
if(a[0]<a[1])
y(820);
else z(820);
}
else
{
if(a[0]<a[1])
{hz(800);
t(10);}
else hy(800);
}
}
}
//void hongwai(void)
//{
// EX0 = 1;//开外部中断0
// IT0 = 1;//外部中断0高电平触发
// EX1 = 1;//开外部中断0
// IT1 = 1;//外部中断0高电平触发
// switch (hms)
// {
// case 0:qjj(100); break;
// case 1:{t(10);z(200);}break;
// case 2:{t(10);y(200);}break;
// }
// if(dd<200)
// duobi();
// hms=0;
//}
void fashe (uint b) //发射数据十六进制码
{
b/=10; //转化为cm
TX_BUF[2]=TT;
if(fl!=1 && b<500 && b>250)
{
b-=250;
b=0x01/0x01*b;
TX_BUF[0]=250;
TX_BUF[1]=b;
TX_Mode(TX_BUF);
SPI_RW(FLUSH_TX);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
IRQ = 1;
}
else if(b<250)
{
b=0x01/0x01*b;
TX_BUF[0]=b;
TX_BUF[1]=0x00;
TX_Mode(TX_BUF);
SPI_RW(FLUSH_TX);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
IRQ = 1;
}
else if(fl==1)
{
fl=0;
TX_BUF[0]=0x01;
TX_BUF[1]=0x00;
TX_Mode(TX_BUF);
SPI_RW(FLUSH_TX);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
IRQ = 1;
}
SPI_RW_Reg(FLUSH_TX, 0x00); //清除寄存器
init_io();
RX_Mode();
}
uint jieshou(void)
{
sta = SPI_Read(STATUS); // 读状态寄存器
if(RX_DR) // 判断是否接受到数据
{
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD, RX_BUF, TX_PLOAD_WIDTH); // 从RX FIFO读出数据
flag = 1;
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除RX_DS中断标志
if(flag) // 接受完成
{
flag = 0; // 清标志
aaa=RX_BUF[0];
// if(aaa>15) old=aaa; //修改避障距离
}
SPI_RW_Reg(FLUSH_RX, 0xff);//清除寄存器
return aaa;
}
void yaokong(uint a)
{
switch (a)
{
case 0: hz(300); break;
case 1: qjj(500); break;
case 2: hy(300); break;
case 3: duobi(); break;
case 4: z(400); break;
case 5: ht(400);break;
case 6: y(500); break;
case 8: yaokong2();break;
case 15: t(1); break;
// case 7: hongwai();break;
}
}
void yaokong2(void)
{
while(aaa!=15)//接收到3退出
{ TT=9;
RX_Mode();
aaa=jieshou();
switch(aaa)
{
case 1:qjj(500);break;
case 4:z(300); break;
case 5:ht(500);break;
case 6:y(500);break;
case 0:t(1);break;
// case 9:{if(TT<9)++TT;}break;
// case 10:{if(TT>4)--TT;}break;//加减速
}
if(aaa!=15)
aaa=0;
}
}
//void gensui(void)
//{
// uint pa;
// TT=4;
// if(hw1==0 && hw2==0)
// {
// dd=Distance();
// if(dd>30)
// { pa=(dd/10-30)*25;qjj(pa);}
// else {pa=(30-dd/10)*25;ht(pa);}
//
// }
// else if(hw1==1 && hw2==1)
// {
// dd=Distance();
// if(dd>250 && dd<350)
// t(1);
// else
// {
// if (dd>300)
// { pa=(dd/10-30)*25;qjj(pa);}
// else
// {pa=(30-dd/10)*25;ht(pa);}
// }
// }
// else if(hw1==0 && hw2==1)
// y(400);
// else if(hw1==1 && hw2==0)
// z(400);
//}
void sudu(void)
{
if(dd>1000) {TT=9;}
else if(dd>400&&dd<1000) {TT=dd/100;}
else TT=4;
}
void timer1() interrupt 3 //T1 中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
fl=1; //中断溢出标志
RX=0;
}
void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
{
TR0 = 0; //关闭定时器0
TH0 = 0xff; //重装初值0.1ms
TL0 = 0xa3;
kk++;
if(kk>=10)
{
kk=0;
……………………
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