标题: Stm32驱动sg90舵机程序 sg90接信号线PA6 [打印本页]
作者: 没有名字、    时间: 2020-4-1 17:03
标题: Stm32驱动sg90舵机程序 sg90接信号线PA6
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "led.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "timer.h"

  6. int main(void)
  7. {
  8.         delay_init();
  9.         TIM3_PWM_Init(199,7199);       
  10.   TIM_SetCompare1(TIM3,195); //对应0度       
  11.         delay_ms(100);
  12. //        TIM3_Int_Init(4999,7199);  //500ms
  13.        
  14. while(1)
  15.         {
  16.                 TIM_SetCompare1(TIM3,175); //对应180度
  17.         delay_ms(500);
  18.                 TIM_SetCompare1(TIM3,180); //对应135度
  19.         delay_ms(500);
  20.                 TIM_SetCompare1(TIM3,185); //对应90度
  21.         delay_ms(500);
  22.                 TIM_SetCompare1(TIM3,190); //对应45度
  23.         delay_ms(500);
  24.                 TIM_SetCompare1(TIM3,195); //对应0度
  25.   }

  27. }
复制代码
  1. #include "timer.h"
  2. #include "led.h"

  4. void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psd)
  5. {
  6.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStrue;
  7.                 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  8.        
  9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
  10.        
  11.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr;
  12.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psd;
  13.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  14.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  15.        
  16.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStrue);

  18.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
  19.        
  20.         //中断优先级NVIC设置
  21.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
  22.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
  23.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
  24.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  25.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
  26.        
  27.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);


  30. }


  33. void TIM3_IRQHandler(void)
  34. {
  35.         if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET)
  36. {
  37.         LED1=!LED1;
  38.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
  39. }

  41. }




  46. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  47. {
  48.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitTypeStructure;
  49.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStrue;
  50.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue;
  51.        
  52.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);       
  53.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);
  54.        
  55. //        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
  56.        
  57.        
  58.   GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出
  59.         GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
  60.         GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  61.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeStructure);
  62.        
  63.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr;
  64.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psc;
  65.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision= 0;
  66.         TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  67.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStrue);
  68.        
  69.        
  70.        
  71.         TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
  72.         TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  73.         TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
  74.         TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse= 0;
  75.         TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitTypeStrue);
  76.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
  77.        
  78.        
  79.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
  80.        
  81.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

  83. }

  85. // void SG90_Init(float angle)
  86. // {   
  87. //  angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
  88. //     TIM_SetCompare1(TIM3,angle);
  89. // }

复制代码

全部资料51hei下载地址：
Template.7z (180.36 KB, 下载次数: 95)





欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1