标题: STM32直流无刷电机开环控制代码 [打印本页]
作者: melanmoon5    时间: 2020-4-5 17:20
标题: STM32直流无刷电机开环控制代码
用霍尔传感器的直流无刷电机开环控制代码，上传分享，赚一点黑币，驱动板是STM32F407ZET6

转自硬石的单片机源程序如下:
  1. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  2. #include "main.h"
  3. #include "stm32f4xx_hal.h"
  4. #include "bldc/bsp_bldc.h"
  5. #include "key/bsp_key.h"
  6. #include "led/bsp_led.h"
  7. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  8. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  9. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  10. uint32_t IS_EnableMotor = 0;  // 使能电机标志
  11. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  12. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
  13. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
  14. /**
  15.   * 函数功能: 系统时钟配置
  16.   * 输入参数: 无
  17.   * 返 回 值: 无
  18.   * 说    明: 无
  19.   */
  20. void SystemClock_Config(void)
  21. {

  23.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  24.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  26.   __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();                                     // 使能PWR时钟

  28.   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);  // 设置调压器输出电压级别1

  30.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;      // 外部晶振，8MHz
  31.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;                        // 打开HSE
  32.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;                    // 打开PLL
  33.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;            // PLL时钟源选择HSE
  34.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;                                 // 8分频MHz
  35.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;                               // 336倍频
  36.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;                     // 2分频，得到168MHz主时钟
  37.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;                                 // USB/SDIO/随机数产生器等的主PLL分频系数
  38.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  40.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  41.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  42.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系统时钟：168MHz
  43.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB时钟： 168MHz
  44.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;               // APB1时钟：42MHz
  45.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB2时钟：84MHz
  46.   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);

  48.   HAL_RCC_EnableCSS();                                            // 使能CSS功能，优先使用外部晶振，内部时钟源为备用
  49.   
  50.          // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中断一次
  51.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000         10us中断一次
  52.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次
  53.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);                 // 配置并启动系统滴答定时器
  54.   /* 系统滴答定时器时钟源 */
  55.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  57.   /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */
  58.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
  59. }

  61. /**
  62.   * 函数功能: 主函数.
  63.   * 输入参数: 无
  64.   * 返 回 值: 无
  65.   * 说    明: 无
  66.   */
  67. int main(void)
  68. {
  69.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  70.   HAL_Init();
  71.   /* 配置系统时钟 */
  72.   SystemClock_Config();
  73.   /* 初始化按键配置 */
  74.   KEY_GPIO_Init();
  75.   /* 初始化指示灯 */
  76.   LED_GPIO_Init();
  77.   /* 初始化霍尔传感器接口 */
  78.   HALL_TIMx_Init();
  79.   /* 初始化定时器各通道输出 */
  80.   BLDCMOTOR_TIMx_Init();
  81.   /* 启动定时器 */
  82.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_BLDC);  
  83.   while (1)
  84.   {
  85.     /* 使能电机 */
  86.     if(KEY1_StateRead() == KEY_DOWN)
  87.     {
  88.       Enable_BLDC();
  89.       IS_EnableMotor = 1;  
  90.       LED3_OFF;
  91.     }
  92.     /* 电机换向 */
  93.     if(KEY2_StateRead() == KEY_DOWN)
  94.     {
  95.       Dir = -Dir;
  96.     }
  97.     /* 电机停止 */
  98.     if(KEY3_StateRead() == KEY_DOWN)
  99.     {
  100.       Disable_BLDC();
  101.       IS_EnableMotor = 0;      
  102.     }
  103.   }
  104. }

  106. /**
  107.   * 函数功能: 系统滴答定时器中断回调函数
  108.   * 输入参数: 无
  109.   * 返 回 值: 无
  110.   * 说    明: 每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次
  111.   */
  112. void HAL_SYSTICK_Callback()
  113. {
  114.   if(IS_EnableMotor)
  115.   {
  116.     Lock_Time++;
  117.     /* 超过100ms 则认为是堵转,停止PWM输出 */
  118.     if(Lock_Time >= 100)  //100ms
  119.     {
  120.       Disable_BLDC();
  121.       LED3_TOGGLE;
  122.       Lock_Time = 0;
  123.     }
  124.   }
  125. }
  126. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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作者: wqy589    时间: 2021-10-14 10:25
STM32F407ZET6  芯片贵，不易用开推广



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