标题: 大一的时候做的非常简单的红外循迹小车程序 [打印本页]

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作者: 韩佳佳    时间: 2020-4-6 15:28
标题: 大一的时候做的非常简单的红外循迹小车程序
基本是手动调节参数，所以很适合入门吧
大佬就别看了，从来没有接触过的可以看看，都是非常基础的c语言

单片机源程序如下:

1. #include <reg52.h>  
   
2. 
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define uchar unsigned char  
   
5. #define left    0
   
6. #define right   1
   
7. 
   
8. sbit IN1 = P1^0;   
   
9. sbit IN2 = P1^1;  
   
10. sbit ENA = P1^2;  
    
11. sbit IN3 = P1^3;  
    
12. sbit IN4 = P1^4;  
    
13. sbit ENB = P1^5;  
    
14.   
    
15. sbit left2 = P0^0;  
    
16. sbit left1 = P0^1;  
    
17. sbit right1 = P0^2;  
    
18. sbit right2 = P0^3;  
    
19. sbit right3 = P0^4;
    
20. sbit left3 = P0^5;
    
21. sbit  key1=P3^2;
    
22.   
    
23. sbit beep=P3^4;       
    
24. sbit DOUT=P1^6;               
    
25. 
    
26. unsigned char zkb1 = 0;  
    
27. unsigned char zkb2 = 0;  
    
28. unsigned char t = 0;  
    
29. unsigned char i,j,a,b;
    
30. unsigned char speed=25;
    
31. uint flag=0;
    
32. unsigned char SignalFlag[2];
    
33. void init()  
    
34. {  
    
35.     EA = 1;  
    
36.     TMOD |= 0x01;  
    
37.     TH0 =(65536 - 100) / 256;  
    
38.     TL0 = (65536 - 100)% 256;     
    
39.     ET0 = 1;
    
40.     TR0 = 1;  
    
41. }  
    
42.   
    
43. void timer0() interrupt 1  
    
44. {  
    
45.   
    
46.     TH0 = (65536 - 100) / 256;  
    
47.     TL0 = (65536 - 100) % 256;  
    
48.          
    
49.     if(t < zkb1)  
    
50.     {  
    
51. 
    
52.         ENA = 1;  
    
53.     }  
    
54.     else   
    
55.     {  
    
56.         ENA = 0;  
    
57.     }  
    
58.     if(t < zkb2)            
    
59.     {  
    
60.         ENB =1;  
    
61.     }  
    
62.     else   
    
63.     {  
    
64.         ENB = 0;  
    
65.     }  
    
66.     ++t;  
    
67.     if(t >= 200)  
    
68.     {  
    
69.         t = 0;  
    
70.     }  
    
71.       
    
72.       
    
73.   
    
74. }  
    
75. void delay( uint z)
    
76. { uint j;
    
77.   while( z--)
    
78.   { for(j=110;j>0;j--);}
    
79. }
    
80.   
    
81. void turn_left()  
    
82. {
    
83.     zkb1 =29;//15;
    
84.     zkb2 =38;
    
85.           
    
86.     IN1 = 1;  
    
87.     IN2 = 0;  
    
88.     IN3 = 1;  
    
89.     IN4 = 0;       
    
90. }  
    
91.    
    
92. void turn_right()  
    
93. {  
    
94.     zkb1 = 38;
    
95.     zkb2 = 29;//15;
    
96.     IN1 = 1;  
    
97.     IN2 = 0;  
    
98.     IN3 = 1;  
    
99.     IN4 = 0;
    
100. }  
     
101. void turn_left1()  
     
102. {
     
103.     zkb1 =12;//15;
     
104.     zkb2 =45;
     
105.           
     
106.     IN1 = 1;  
     
107.     IN2 = 0;  //左轮反转
     
108.     IN3 = 1;  
     
109.     IN4 = 0;
     
110. }  
     
111.    
     
112. void turn_right1()  
     
113. {  
     
114.     zkb1 = 45;
     
115.     zkb2 = 12;//15;
     
116.     IN1 = 1;  
     
117.     IN2 = 0;  
     
118.     IN3 = 1;  
     
119.     IN4 = 0;       
     
120. }  
     
121.   void turn_right2()  
     
122. {
     
123.        
     
124.     zkb1 =32;//15;
     
125.     zkb2 =32;
     
126.           
     
127.     IN1 = 0;  
     
128.     IN2 = 1;  
     
129.     IN3 = 1;  
     
130.     IN4 = 0;       
     
131.         }
     
132. 
     
133.    
     
134. void turn_left2()  
     
135. {  
     
136.     zkb1 = 32;
     
137.     zkb2 = 32;//15;
     
138.     IN1 = 1;  
     
139.     IN2 = 0;  
     
140.     IN3 = 0;  
     
141.     IN4 = 1;       
     
142. 
     
143. }  
     
144. void qianjin()  
     
145. {  
     
146.     zkb1 =30;
     
147.     zkb2 =30;
     
148.           IN1 = 1;  
     
149.     IN2 = 0;  
     
150.     IN3 = 1;  
     
151.     IN4 = 0;       
     
152. }
     
153. 
     
154. void tingzhi()  
     
155. {  
     
156. 
     
157.   zkb1 = 0;
     
158.         zkb2 = 0;
     
159.    delay(250);
     
160.        
     
161. }  
     
162. 
     
163. 
     
164. void delay1()//延时程序
     
165. {
     
166. uchar m,n,s;
     
167. for(m=20;m>0;m--)
     
168. for(n=20;n>0;n--)
     
169. for(s=248;s>0;s--);
     
170. }
     
171. 
     
172. 
     
173. void xunji()  
     
174. {  
     
175.     unsigned char flag=0;  
     
176. 
     
177.     if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
     
178.     {  
     
179.         flag = 0;  
     
180.     }  
     
181.     else if(((right2 == 0)&&(right1 ==0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0)||((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
     
182.                 {  
     
183.         flag = 1;  
     
184.     }  
     
185.     else if(((right2 == 0)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0)||((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))  
     
186.     {  
     
187.         flag = 2;  
     
188.     }  
     
189.     else if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))  
     
190.     {  
     
191.         flag = 3;  
     
192.     }  
     
193.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(left3 == 0)&&(right3 == 0))
     
194.     {  
     
195.         flag = 4;  
     
196.     }
     
197.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 0)&&(right3 == 1))  
     
198.     {  
     
199.         flag = 5;  
     
200.     }  
     
201.     else if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(left3 == 1)&&(right3 == 0))
     
202.     {  
     
203.         flag = 6;  
     
204.     }               
     
205.                 else if((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))  
     
206.     {  
     
207.         flag = 7;  
     
208.     }
     
209.                 else flag=0;
     
210.     switch(flag)  
     
211.     {  
     
212.         case 0:qianjin();break;  
     
213.          
     
214.         case 1:turn_left();break;  
     
215.          
     
216.         case 2:turn_right();break;  
     
217.          
     
218.         case 3:turn_right1();break;  
     
219.          
     
220.         case 4:turn_left1();break;
     
221.                        
     
222.         case 5:turn_right2();break;  
     
223.          
     
224.         case 6:turn_left2();break;                       
     
225.                        
     
226.         case 7:tingzhi();break;  
     
227.                        
     
228.         default:qianjin();break;                        
     
229.     }  
     
230. }  
     
231.   
     
232.    void main()
     
233. {  
     
234.     init();   
     
235.      while(1)  
     
236.     {  
     
237.        if (key1==0)
     
238.                           {
     
239.                                         do
     
240.                                   {
     
241.                                                 IN1 = 1;  
     
242.             IN2 = 0;  
     
243.             IN3 = 0;  
     
244.             IN4 = 1;       
     
245.                                                 zkb1 = 27;
     
246.             zkb2 = 27;
     
247.                                                 beep=1;
     
248.           }
     
249.                                         while(right3==0);
     
250.                                         do
     
251.                                         {
     
252.                                                 IN1 = 1;  
     
253.             IN2 = 0;  
     
254.             IN3 = 1;  
     
255.             IN4 = 0;       
     
256.                                                 beep= 1;
     
257.                                                 zkb1 = 40;
     
258.             zkb2 = 20;
     
259.                                         }
     
260.                                         while(right1==0);
     
261.                                         turn_left1();
     
262.                                         delay(220);
     
263.                                 }
     
264.                                 else
     
265.                                 {      
     
266.                 xunji();
     
267.         }
     
268. }
     
269. }
     

复制代码

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作者: admin    时间: 2020-4-6 22:56
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