51单片机舵机控制原理+程序(单个和多个的舵机控制都有) -

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** 文件 : main.c
** 作者 : Zheng23
** 日期 :
** 功能 :
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//#include <STC15.h>
//#include"STC89C5xRC.H"
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
#include "reg51.h"
#define uint8 unsigned char //无符号字符型
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long
sbit SERVO0=P0^0; //控制舵机的PWM输出口
uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脉冲宽度 1.5ms脉冲宽度
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* 名称： DelayMs(uint16 ms)
* 功能：延时ms毫秒
* 入口参数： ms 毫秒
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void DelayMs(uint16 ms)
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89单片机用85,12系列单片机用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
/***********************************************************
* 名称：InitTimer0()
* 功能：时钟0初始化
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
x毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-x）从这个值开始计数产生定时中断
/**********************************************************/
void InitTimer0(void)
{
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x00; //设置定时初值
TH0 = 0x00; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/***********************************************************
* 名称：Timer0Value(uint16 pwm)
* 功能：给定时器0计数器赋值产生定时中断
* 入口参数：pwm 控制舵机的PWM脉冲宽度值（范围：500~2500）
* 出口参数：无
* 说明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
pwm毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-pwm）从这个值开始计数产生定时中断
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位数据给8位数据赋值默认将16位数据的低八位直接赋给八位数据
TH0=value>>8; //将16位数据右移8位，也就是将高8位移到低八位，再赋值给8位数据
TR0 = 1;
}
/***********************************************************
* 名称： main()
* 功能：入口函数
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void main(void)
{
InitTimer0(); //定时器0初始化
EA = 1; //开总中断
while(1) //大循环
{
Servo0PwmDuty = 500; //脉冲宽度在500微秒，对应-90°
DelayMs(1000); //延时1秒
Servo0PwmDuty = 1000; //脉冲宽度在1000微秒，对应-45°
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1000;
DelayMs(1000);
}
}
/***********************************************************
* 名称： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
* 功能：时钟0中断处理
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{
static uint16 i = 1; //静态变量：每次调用函数时保持上一次所赋的值，
//跟全局变量类似，不同是它只能用于此函数内部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制脚高电平
//给定时器0赋值，计数Pwm0Duty个脉冲后产生中断，下次中断会进入下一个case语句
Timer0Value(Servo0PwmDuty);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制脚低电平
//高脉冲结束后剩下的时间(20000-Pwm0Duty)全是低电平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000个脉冲正好为一个周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
i = 0;
break;
}
i++;
}

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