求助用单片机+编码器控制步进电机停止 -

#include <REG52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit B0 = P3^2;
sbit B1 = P3^3;
//编码器
uchar angle[3]; //储存角度
uchar c = 10; //方位电机旋转的角度
uchar d; //高度电机的角度
uint b,b1; //编码器脉冲数
void Out_Init(void)//外部中断初始化
{
EX0 = 1; //开外部中断0
EX1 = 1; //开外部中断1
IT0 = 1; //负边沿触发
IT1 = 1;//负边沿触发
EA = 1; //开总中断
}
/*外部中断0，方位编码器脉冲加1*/
void Out_Int0(void) interrupt 0
{
if(B0 == 1)
b++;
}
/*外部中断1，高度编码器脉冲加1*/
void Out_Int1(void) interrupt 2
{
if(B1 == 1)
b1++;
}
/*视日轨迹追踪*/
void trackgo()
{
uchar h,f;
uchar w,z;
anglecalculate(); //计算太阳角度
f=angle[1];//得到方位角
w=f-c;//将方位角与电机旋转角度对比
c = c+b*0.3;//方位电机旋转的角度
if(w>2)
{
fw = 1;// 方位电机启动
zeng = 1; //方位电机正转
}
else
{
b = 0;//脉冲数清零
fw = 0;//方位电机停止
zeng = 0;//正转标志清零
h = angle[0];//获得高度角
z = h-d;差值计算
d = d+b1*0.3;//高度电机旋转的角度
if(z>2)
{
gd = 1;//高度电机启动
zeng = 1;//高度电机正转
}
else
{
b1 = 0;//高度编码器脉冲数清零
gd = 0;//高度电机停止
zeng = 0;//正转标志清零
}
}
}
//*****************************************************
//函数：void main（）
//功能：主函数，初始化
//*****************************************************
void main()
{
uchar time_30s=0;
uint getdata;
float temp;
uint temp1;
time_500ms = 0;
flag_js = 0;
timer_init();
Out_Init();
delay_ms(50);
LIGHT_DETECTION=read2543(0x20);
while(1)
{
if(time_500ms == 50)
{
time_30s++;
if(time_30s==6)//3s判定一次方位
{
time_30s=0;
getdata=read2543(0x20);
getdata=read2543(0x20);
getdata=read2543(0x20);
temp=(float)getdata/4095;//通过tlc5243进行AD转换
temp1 = temp*500;//保留两位小数
LIGHT_DETECTION=temp1;//光照强度
if(LIGHT_DETECTION<300&&LIGHT_DETECTION>100)
{
trackgo();
}
}
}
}
}

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