单片机循迹小车完整资料包括注释详细的程序和硬件设计 -

/***************************************************/
/* 寻迹小车 FollowMe 项目 */
/* —— 主控程序轨迹控制模块 */
/* 之程序部分 */
/* 20060905 */
/* By DingQi */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为 2 个字符！
/*------------------------------------------------------------------------
此程序为"寻迹小车FollowMe"项目中单板控制模式的走轨迹控制部分，附带相关调试功能。
要实现：
1)接收各种调试命令，并解析；
2)通过串口反馈所需的调试信息；
3)获取轨迹采样部分处理后的信息，产生对策，发给电机驱动部分实施。
根据上述要实现的功能，通讯部分归此模块管理。
第一步先将原来的电机驱动功能整合到一个MCU中，将原来的通讯功能从电机驱动模块中分解出来。
目前的电机控制由串口实现，通讯协议定义如下：
1、帧格式：
帧头（2字节）帧长（1字节）命令字（1字节）数据区（N字节）校验和（1字节）
其中：
帧头 —— 0x55 0xAA
帧长 —— 命令字 + 数据区的长度
命令字 —— 0x01 ：电机转动控制参数，开环模式，电机的PWM值、转动持续脉冲数；
0x02 ：电机转动控制参数，闭环模式，电机的转速、转动持续脉冲数；
0x03 ：电机工作参数，PWM频率、PID参数
数据区 —— 命令01：电机1数据（2字节PWM值，2字节转动持续脉冲数）电机2数据（2字节PWM值，2字节转动持续脉冲数），共 8字节；
命令02：电机1数据（2字节转速值，2字节转动持续脉冲数）电机2数据（2字节转速值，2字节转动持续脉冲数），共 8字节；
命令03：2字节PWM频率，2字节比例系数，2字节积分系数，2字节微分系数，2字节PID系数的分母，共10字节，两个电机驱动器相同；
校验和 —— 从命令字开始到数据区结束所有字节的算术和的反码，取低字节。
上述数据中，PWM值，速度值、PWM频率、PID系数等定义如下：
PWM值 —— 2字节有符号数，正对应正转，负对应反转，数值为占空比的百分数，
取值范围：- 1000 —— +1000，对应 0.1% ~ 100%；1001为电机“惰行”，1002为“刹车”；
转动持续脉冲数 —— 2字节无符号数，0 表示连续转动；
转速值 —— 2字节有符号数，正对应正转，负对应反转，单位为：0.1转/每分钟；
取值范围：- 10000~ +10000，10001为电机“惰行”，10002为“刹车”；
PWM频率 —— 2字节整数，单位Hz，取值范围：200 – 2000；
PID系数 —— 均为 2字节无符号数；
PID系数分母 —— 2字节无符号数，为避免使用浮点数而增加了此参数，实际作用的PID系数为上述值除此值；
如：比例系数为190 ，PID分母为200，实际比例系数为0.95。
以上所有2字节的数据均为先低后高。
暂时不设计应答帧，因为一帧命令包含了两个电机的驱动数据。
通讯数据格式为：19200 8 N 1。
此时，一帧数据约占 7ms。
为了调试，添加转速读取命令 0x04 ,原来的读转速命令是分开实现的：
0x55 0xAA 0x02（帧长） 0x04 (读转速命令) 电机序号（1字节）校验和（1字节）
对应的返回帧为：
0xAA 0x55 0x04（帧长） 0x84 (转速值返回) 电机序号（1字节）转速（2字节）校验和（1字节）
因为合并到一个MCU中了，所以对应将协议改为：
0x55 0xAA 0x01（帧长） 0x04 (读转速命令) 校验和（1字节）
对应的返回帧为：
0xAA 0x55 0x05（帧长） 0x84 (转速值返回) 电机1转速（2字节）电机2转速（2字节）校验和（1字节）
因为集成了走轨迹控制功能，所以要添加一个控制命令，使小车启动，进入到走轨迹状态或结束走轨迹的状态。
走轨迹控制命令： 0x05 . 命令参数 —— 1 启动走轨迹， 2 —— 启动走直线，0 停止,
命令帧为：
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x01 CS —— 启动走轨迹命令
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x02 CS —— 启动直线走命令
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x00 CS —— 停止命令
为了调试方便，增加一个内存数据读取命令：
内存数据读取命令：0x06
命令帧为：
0x55 0xAA 0x04 0x06 读数据低地址读数据高地址读数据长度 CS
返回帧为：
0x55 0xAA 帧长 0x86 读数据低地址读数据高地址读数据长度数据N字节 CS
------------------------------------------------------------------------
因为用双轮驱动的小车由于电机等驱动元素的差异，导致走直线成为问题，故在此尝试
用这两个简易的码盘来实现直线行走。
因为码盘的分辨率太低，所以直接用脉冲计数方式控制似乎有些不够精确，所以考虑用
两路脉冲的触发时间差别来控制。
实质上这是一种周期测量的变换，因为不能保证每个脉冲周期是真实的（即由于干扰会
导致某个周期变大或变小），所以用累计的方式消除之。
具体的方式如下：
设立两个 4 字节的计数器，2字节纪录PCA的溢出值，2字节纪录 PCA 的计时器值，这样
构成了一个对PCA计数脉冲（Fosc/2)的长整形计数器，可纪录约 388秒（2^32/11.0592M)，
这个值一般可以应付大部分比赛项目中的需要。
将这个时间计数器作为两个轮子采样脉冲（只取下降沿）的时标，根据两者的差值确定两轮
的驱动差。也就是要保证两个轮子对应脉冲到达的时间相同，这样，如果没有漏计或打滑，两
个轮子行走的距离应当是一样的，轨迹也应当是直线！
这个控制也可以考虑使用PID控制，其控制的量为两个计数器的差值，定值为“0”。
------------------------------------------------------------------------*/
#pragma PR
#pragma OT(5,size)
#pragma Listinclude
#pragma code
#include <E:\dingqi\keilc51\inc\math.h>
#include <STC12C5410AD.h> /* STC12C5410AD 的头文件*/
#include <Port_Def.H>
#include <ComConst.H>
#include <LC_Const.H>
#include <LC_Var.H>
void init_SIO(unsigned char baud); // 初始化串口
void rcvdata_proc(void); // 接收数据帧
void getCommandData(void); // 从数据帧中取出命令数据
unsigned int calStopCntValue(unsigned int uiRun_Num,unsigned char No); // 根据命令中的行走脉冲数计算出停止点
char setMotorStat(int iRunValue); // 根据命令中的PWM值或转速设置电机状态
void followLineControl(void); // 走轨迹控制
void straightRun(void); // 走直线控制
/******************************** 外部调用函数 *********************************/
// 以下函数为公共函数，需要在调用的模块中声明。
/********************************************/
/* 名称：init_LineCtrl_Hardware */
/* 用途：初始化串口等, 以保证相应硬件工作 */
/********************************************/
void init_LineCtrl_Hardware(void)
{
//初始化串口
init_SIO(B_19200);
// 初始化相关中断
IE = IE|EnUART_C; // 允许 UART 中断
}
/********************************************/
/* 名称：init_LineCtrl_Var */
/* 用途：初始化自身工作变量 */
/********************************************/
void init_LineCtrl_Var(void)
{
unsigned char j;
// 接收数据变量初始化
gi_ucSavePtr=0;
gi_ucGetPtr=0;
gb_NewData = FALSE;
gb_StartRcv = FALSE;
gb_DataOK = FALSE;
// 命令数据存放单元初始化
for(j=0;j<2;j++)
{
ga_iPWM_Value[j] = FLOAT_PWM;
ga_iRotateSpeed[j] = FLOAT_SPEED;
ga_uiRotateNum[j] = 0;
}
g_uiPWM_Freq = INIT_PWM_FREQ; // 初始化时，将PWM的频率置为 200Hz
gb_M1CalOutValue = TRUE; // 上电计算一次输出，以保证电机的正常工作状态
gb_M2CalOutValue = TRUE; // 上电计算一次输出，以保证电机的正常工作状态
// PID 控制初始化
g_uiKp = DEFAULT_KP; // 加载默认系数
g_uiTi = DEFAULT_TI;
g_uiTd = DEFAULT_TD;
g_uiPID_Ratio = DEFAULT_PID_RATIO;
g_fKp = ((float)g_uiKp)/g_uiPID_Ratio; // 在此处计算好，减少每次 PID 的运算量
g_fTi = ((float)g_uiTi)/g_uiPID_Ratio;
g_fTd = ((float)g_uiTd)/g_uiPID_Ratio;
gb_EnablePID = FALSE; // 禁止调速 PID 功能
gb_StartLineFollow = FALSE;
gb_StartStraightRun = FALSE;
g_ucDownSampCnt = 0; // 初始化时将脉冲采样计数清为“0”
}
/********************************************/
/* 名称：lineCtrl_proc */
/* 用途：轨迹控制部分处理入口函数，根据带入 */
/* 的消息作相应处理。 */
/*入口参数：要处理的消息 */
/********************************************/
void lineCtrl_proc(unsigned char ucMessage)
{
switch(ucMessage)
{
case NEW_RCV_DATA:
{
rcvdata_proc(); // 处理接收缓冲区数据
if(gb_DataOK)
{
gb_DataOK = FALSE;
getCommandData(); // 从数据帧中提取命令数据
}
break;
}
case NEW_SAMP_DATA:
{
followLineControl();
break;
}
case SAMPLE_DOWN_PULS:
{
straightRun();
break;
}
default: break;
}
}
/***************************** 模块自用函数 *******************************/
// 以下函数只由模块自身使用，别的模块不用声明。
/********************************************/
/* 名称：init_SIO */
/* 用途：初始化串口, */
/* 参数: 波特率 , 模式固定为:1 */
/* 1 START 8 DATA 1 STOP */
/********************************************/
void init_SIO(unsigned char baud)
{
// 波特率表
unsigned char code TH_Baud[5]={B4800_C,B9600_C,B19200_C,B38400_C,B57600_C};
AUXR = AUXR|SET_T1X12_C;
TH1 = TH_Baud[baud];
TL1 = TH_Baud[baud];
TR1 = TRUE;
SCON = UART_MODE1_C|EN_RCV_C; // 8 位模式( MODE 1)
}
/********************************************/
/*名称: rcvdata_proc */
/*用途: 检测接收缓冲区数据， */
/*说明: 如果收到正确的数据帧则建立标志 */
/********************************************/
void rcvdata_proc(void)
{
unsigned char i,j,k;
if(gb_StartRcv == FALSE)
{
/* 检测帧头 0x55 0xAA LEN */
i=(gi_ucGetPtr-2)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向0x55
j=(gi_ucGetPtr-1)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向0xAA
if((ga_ucRcvBuf[i]==0x55)&&(ga_ucRcvBuf[j]==0xAA))
{
i=gi_ucGetPtr;
if(ga_ucRcvBuf[i]<= (MaxRcvByte_C-1));
{
//帧头正确，启动数据区接收
gb_StartRcv=TRUE;
gc_ucDataLen=ga_ucRcvBuf[i];
gi_ucStartPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
gi_ucEndPtr= (gi_ucGetPtr + gc_ucDataLen+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
}
gi_ucGetPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
else
{
//开始接收数据处理
if(gi_ucGetPtr==gi_ucEndPtr)
{
/* 数据帧接收完 */
gb_StartRcv=FALSE;
j=gi_ucStartPtr;
k= 0;
for(i=0;i<gc_ucDataLen;i++)
{
// 计算CS
k +=ga_ucRcvBuf[j];
j=(j+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
// 取校验和
k +=ga_ucRcvBuf[j];
if( k == 0xFF)
{
// 数据校验正确
gb_DataOK=TRUE;
}
}
gi_ucGetPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
}
/********************************************/
/*名称: getCommandData */
/*用途: 从接收缓冲区中取出数据， */
/*说明: 建立对应标志，通知相应的处理 */
/********************************************/
void getCommandData(void)
{
union
{
unsigned int all;
unsigned char b[2];
}uitemp;
union
{
int all;
unsigned char b[2];
}itemp;
unsigned char ucCommand,i,j,sum,n;
unsigned char idata *ucI_Ptr;
unsigned char xdata *ucX_Ptr;
ucCommand = ga_ucRcvBuf[gi_ucStartPtr]; // 取出数据帧中的命令字
switch (ucCommand)
{
case PWM_MODE:
{
// 处理PWM开环控制命令
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C - 1); // 指向电机 1 数据区
for(j=0;j<2;j++) // 循环 2 次完成两个电机的数据提取
{
itemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字节数据在内存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
itemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(itemp.all < (-1000)) // PWM值合法性处理
{
itemp.all = -1000;
}
if(itemp.all > 1002)
{
itemp.all = 1000;
}
ga_iPWM_Value[j] = itemp.all; // 得到 PWM 值
// 行走脉冲计数数据处理
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
ga_uiRotateNum[j] = uitemp.all; // 得到转动脉冲计数值
ga_uiStopCnt[j] = calStopCntValue(ga_uiRotateNum[j],j); // 计算出停止计数值
ga_cMotorStat[j] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[j]); // 根据命令设置电机运转标志
i = (gi_ucStartPtr + 1+4)&(MaxRcvByte_C - 1); // 指向电机 2 数据区
}
gb_EnablePID = FALSE; // 收到PWM控制命令后，禁止 PID 控制
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立计算电机控制输出值标志，因为PWM数据变化
gb_M2CalOutValue =TRUE;
break;
}
case SPEED_MODE:
{
// 处理转速闭环控制命令
i = (gi_ucStartPtr + 1 )&(MaxRcvByte_C-1); // 指向电机 1 数据区
for(j=0;j<2;j++) // 循环 2 次完成两个电机的数据提取
{
itemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字节数据在内存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
itemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(itemp.all < (-10000)) // 转速数据合法性处理
{
itemp.all = -10000;
}
if(itemp.all > 10002)
{
itemp.all = 10000;
}
ga_iRotateSpeed[j] = itemp.all; // 得到转速
// 行走脉冲数据处理
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
ga_uiRotateNum[j] = uitemp.all; // 得到转动脉冲计数值
ga_uiStopCnt[j] = calStopCntValue(ga_uiRotateNum[j],j); // 计算出停止计数值
ga_cMotorStat[j] = setMotorStat(ga_iRotateSpeed[j]); // 根据命令设置电机运转标志
i = (gi_ucStartPtr + 1 + 4)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向电机 2 数据区
}
if(gb_EnablePID)
{
// 已启动PID控制
}
else
{
// 启动 PID 控制
gb_EnablePID = TRUE;
gac_ucGetSpeedCnt[MOTOR1] = 3; // 电机 1 采集3次速度数据后才允许计算PID
gac_ucGetSpeedCnt[MOTOR2] = 3; // 电机 2 采集3次速度数据后才允许计算PID
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = INI_PWM_VALUE; // 电机 1 输出PWM初值，启动电机
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = INI_PWM_VALUE; // 电机 2 输出PWM初值，启动电机
gb_M1CalOutValue = TRUE; // 通知输出计算
gb_M2CalOutValue = TRUE;
}
break;
}
case SET_PARA:
{
// 处理参数设置命令
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字节数据在内存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiPWM_Freq = uitemp.all;
if(g_uiPWM_Freq <200) // 数据合法性处理
{
g_uiPWM_Freq = 200;
}
if(g_uiPWM_Freq >2000)
{
g_uiPWM_Freq = 2000;
}
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立计算电机控制输出值标志，因为PWM的频率变了。
gb_M2CalOutValue =TRUE;
// 取 PID 参数
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiKp = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiTi = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiTd = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(uitemp.all >0)
{
g_uiPID_Ratio = uitemp.all;
}
g_fKp = ((float)g_uiKp)/g_uiPID_Ratio; // 在此处计算好，减少每次 PID 的运算量
g_fTi = ((float)g_uiTi)/g_uiPID_Ratio;
g_fTd = ((float)g_uiTd)/g_uiPID_Ratio;
break;
}
case READ_SPEED:
{
// 读取转速命令处理
ga_ucTxdBuf[0] = 0xAA;
ga_ucTxdBuf[1] = 0x55; // 帧头
ga_ucTxdBuf[2] = 0x05; // 帧长
ga_ucTxdBuf[3] = 0x80+READ_SPEED; // 返回命令
sum = ga_ucTxdBuf[3];
i=4;
for(j=0;j<2;j++) // 循环 2 次，返回 2 个电机的转速
{
itemp.all = ga_iCurSpeed[j];
ga_ucTxdBuf[i] = itemp.b[1]; // 返回转速值，先低后高
sum += ga_ucTxdBuf[i];
i++;
ga_ucTxdBuf[i] = itemp.b[0];
sum += ga_ucTxdBuf[i];
i++;
}
ga_ucTxdBuf[i] = ~sum; // 校验和
gc_ucTxdCnt = 9; // 发送字节计数
gi_ucTxdPtr = 0; // 发送指针
SBUF = ga_ucTxdBuf[0]; // 启动发送
break;
}
case FOLLOW_LINE_CTRL:
{
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
switch (ga_ucRcvBuf[i])
{
case FOLLOW_LINE:
{
break;
}
case STRAIGHT_RUN:
{
gb_StartStraightRun = TRUE;
gc_uiPCA_OverCnt = 0;
g_ucDownSampCnt = 0;
//gb_EnSpeed_Hi_Low = TRUE; // 启动速度上下限控制
g_iInit_PWM = INI_PWM_VALUE; // 启动电机
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = g_iInit_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR1] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR1]); // 设置电机运转标志
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = g_iInit_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR2] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR2]); // 设置电机运转标志
m_iDiffPWM = 0;
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立计算电机控制输出值标志，
gb_M2CalOutValue =TRUE;
m_iError_Int = 0; // 初始化PID计算数据
m_iErrorOld = 0;
break;
}
case STOP_RUN:
{
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = BRAKE_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR1] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR1]); // 设置电机运转标志
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = BRAKE_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR2] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR2]); // 设置电机运转标志
gb_EnSpeed_Hi_Low = FALSE;
gb_StartStraightRun = FALSE;
gb_StartLineFollow = FALSE;
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立计算电机控制输出值标志，
gb_M2CalOutValue =TRUE;
break;
}
default: break;
}
break;
}
case READ_MEMORY:
{
// 读内存数据处理
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 取读数据地址
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
n = ga_ucRcvBuf[i]; // 取读数据长度
if(n>(MaxTxdByte_C - 4))
{
n = (MaxTxdByte_C - 4); // 受发送缓冲区限制，减 4 个字节对应：命令地址长度
}
ga_ucTxdBuf[0] = 0xAA;
ga_ucTxdBuf[1] = 0x55; // 帧头
ga_ucTxdBuf[2] = n + 4; // 帧长
ga_ucTxdBuf[3] = 0x80+READ_MEMORY; // 返回命令
ga_ucTxdBuf[4] = uitemp.b[1]; // 将要读数据的地址和长度返回
ga_ucTxdBuf[5] = uitemp.b[0];
ga_ucTxdBuf[6] = n;
sum = ga_ucTxdBuf[3]+ga_ucTxdBuf[4]+ga_ucTxdBuf[5]+ga_ucTxdBuf[6];
i = 7; // 数据区起始指针
if(uitemp.b[0] == 0)
{
ucI_Ptr = uitemp.b[1]; // 如果高地址为 0 ，则读IDATA内容
for(j=0;j<n;j++)
{
ga_ucTxdBuf[i] = *ucI_Ptr;
i++;
ucI_Ptr++;
}
}
else
{
ucX_Ptr = uitemp.b[1]; // 如果高地址不为“0”，则读XDATA内容，因为只有256字节的XDATA，所以只取低字节。
for(j=0;j<n;j++)
{
ga_ucTxdBuf[i] = *ucX_Ptr;
i++;
ucX_Ptr++;
}
}
ga_ucTxdBuf[i] = ~sum; // 校验和
gc_ucTxdCnt = i+1; // 发送字节计数
gi_ucTxdPtr = 0; // 发送指针
SBUF = ga_ucTxdBuf[0]; // 启动发送
break;
}
default:
{
break;
}
}
}
/********************************************/
/*名称: calStopCntValue */
/*用途: 根据得到的行走脉冲数计算出停止点 */
/********************************************/
unsigned int calStopCntValue(unsigned int uiRun_Num,unsigned char No)
{
unsigned int cnt1;
if(uiRun_Num !=0)
{
cnt1 = gac_uiPulsCnt[No];
while(cnt1 != gac_uiPulsCnt[No])
{
cnt1 = gac_uiPulsCnt[No]; // 防护处理，避免正好在PCA中断时取数
}
cnt1 = cnt1 + uiRun_Num; // 得到停止的判断点
}
else
{
cnt1 = 65535; // g_uiRotateNum =0；设置为最大值，永不停止
}
return(cnt1);
}
/*********************************************/
/*名称: setMotorStat */
/*用途: 根据命令中的PWM值或转速值设置电机状态*/
/*********************************************/
char setMotorStat(int iRunValue)
{
char stat;
switch (iRunValue)
{
case 0:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case FLOAT_PWM:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case BRAKE_PWM:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case FLOAT_SPEED:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case BRAKE_SPEED:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
default:
{
if(iRunValue >0)
{
stat = IN_FORWARD;
}
else
{
stat = IN_BACKWARD;
}
break;
}
}
return(stat);
}
/*********************************************/
/*名称: followLineControl */
/*用途: 根据采样输出值g_cSampleOut 控制寻迹 */
/*********************************************/
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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