关于单片机红外小车的程序+PCB电路分享给大家 -

/*小车用遥控器控制程序
L298N的IN1234对应单片机的P1.0123
直行P1=0xfa
左转0xf9（小车两轮胎正反转调向）或0xf8（往哪面转哪面的的轮胎不转）
右转0xf6或0xf2
后退0xf5
停车oxff
*/
#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义h
sbit IR=P3^2; //红外接口标志 ,ir是红外辐射的意思
#define DataPort P0 //定义数据端口程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit dula=P2^6; //定义锁存使能端口段锁存
sbit wela=P2^7; // 位锁存
unsigned char code DuanMa[14]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x40,0x38,0x31};// 显示段码值0~9
unsigned char irtime,gao_num,di_num,l,r,back,stop;//红外、PWM用全局变量
bit irpro_ok,irok; //标志位，处理完成irpro_ok=1，接收完成irok=1
unsigned char IRcord[4]; //红外码值有4个（客户码1+客2+操作码+操作反码），4*8=32位
unsigned char irdata[33]; //32位红外码值+1位引导码，也就是接受一次需要存储的字节数
void Ir_work(void); //红外散转函数声明
void Ircordpro(void); //红外码值处理函数声明
void delay(int i) //延时i ms
{
int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=110;k>0;k--);
}
void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1
{
irtime++; //用于计数2个下降沿之间的时间
}
/*------------------------------------------------
外部中断0中断处理
------------------------------------------------*/
void EX0_ISR (void) interrupt 0 //外部中断0服务函数
{
static unsigned char i; //接收红外信号处理
static bit startflag; //是否开始处理标志位
if(startflag)
{
if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
i=0;
irdata[i]=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
irtime=0;
i++;
if(i==33)
{
irok=1;
i=0;
}
}
else
{
irtime=0;
startflag=1;
}
}
/*------------------------------------------------
定时器0初始化
------------------------------------------------*/
void TIM0init(void)//定时器0初始化
{
TMOD=0x02;//定时器0工作方式2，TH0是重装值，TL0是初值
TH0=0x00; //重载值
TL0=0x00; //初始化值
ET0=1; //开中断
TR0=1; //启动定时器0
}
/*------------------------------------------------
外部中断0初始化
------------------------------------------------*/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1; //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
EX0 = 1; //使能外部中断
EA = 1; //开总中断
}
/*------------------------------------------------
解码散转处理
------------------------------------------------*/
void Ir_work(void)//红外散转程序，解码后用以选择执行指令
{
switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
{
case 0x0c:DataPort=DuanMa[1];gao_num=1;di_num=1;break;//1 速度，并显示相应的按键值 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x40,0x38,0x31
case 0x18:DataPort=DuanMa[2];gao_num=2;di_num=1;break;//2
case 0x5e:DataPort=DuanMa[3];gao_num=8;di_num=1;break;//3
case 0x1C:DataPort=DuanMa[0];stop=1;break;//8 停车
case 0x52:DataPort=DuanMa[4];back=1;break;//8 倒退
case 0x08:DataPort=DuanMa[5];l=1;break;//转弯控制左转
case 0x5A:DataPort=DuanMa[6];r=1;break; //转弯控制右转
default:break;
}
irpro_ok=0;//处理完成标志
}
void qudong()
{
unsigned char i;
if(di_num!=0) //前行时，PWM调速
{
for(i=0;i<di_num;i++)
{
P1=0xff;
}
for(i=0;i<gao_num;i++)
{
P1=0xfa;
}
}
if(l==1) //左转动作：左转延时300ms后直行
{ l=0;
P1=0xf8;
delay(300);
P1=0xfa;
}
if(r==1) //右转动作：右转延时300ms后直行
{ r=0;
P1=0xf2;
delay(300);
P1=0xfa;
}
if(back==1) //后退动作：停车，然后一直后退
{
back=0;
P1=0; //停车
P1=0xf5; //后退
}
if(stop==1) //后退动作
{
stop=0;
P1=0;
}
}
/*------------------------------------------------
红外码值处理
------------------------------------------------*/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
unsigned char i, j, k;
unsigned char cord,value;
k=1;
for(i=0;i<4;i++) //处理4个字节
{
for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
{
cord=irdata[k];
if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
value|=0x80;
if(j<8)
{
value>>=1;
}
k++;
}
IRcord[i]=value;
value=0;
}
irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
}
/*------------------------------------------------
主函数
------------------------------------------------*/
void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中断
TIM0init();//初始化定时器
DataPort=0xfe; //取位码第一位数码管选通，即二进制1111 1110
wela=1; //位锁存
wela=0;
while(1)//主循环
{
if(irok) //如果接收好了进行红外处理
{
Ircordpro(); //调用红外码值处理函数
irok=0; //标志位置零
}
if(irpro_ok) //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
{
Ir_work(); //调用红外散转处理函数
qudong(); //驱动电机运行
}
}
}

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