标题: 有没有大哥帮我看看我的PWM有什么问题，加入PWM电机就不受控制了 [打印本页]

---

作者: brad1111    时间: 2020-4-22 22:03
标题: 有没有大哥帮我看看我的PWM有什么问题，加入PWM电机就不受控制了
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
unsigned char pwm_M1_val ;//M1电机占空比值 取值范围0-255，0最快
unsigned char pwm_M2_val;//M2电机占空比值 取值范围0-255 ,0最快
unsigned char pwm_M3_val;//M3电机占空比值 取值范围0-255，0最快
unsigned char pwm_M4_val;//M4电机占空比值 取值范围0-255 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
sbit led_right=P1^1;    // 定义右路寻迹为P1.1
sbit led_middle=P1^2;        // 定义中路寻迹为P1.2
sbit led_left=P1^3;            // 定义左路寻迹为P1.3
sbit PWM2A=P1^4;//定义M1电机为P1.4的I/O口，即为小车右边第一个电机
sbit PWM2B=P1^5;//定义M2电机为P1.5的I/O口，即为小车左边第一个电机
sbit PWM0B=P1^6;//定义M3电机为P1.6的I/O口，即为小车左边第二个电机
sbit PWM0A=P1^7;//定义M4电机为P1.7的I/O口，即为小车右边第二个电机
sbit SER  =P2^5;//定义74hc595芯片 DS脚数据线
sbit RCK  =P2^6;//定义 LATCH脚 输出存储器锁存时钟线
sbit SCK  =P2^7;//定义输入时钟线
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{                                                                               
        unsigned int x,y;
        for(x = z; x > 0; x--)
                for(y = 114; y > 0 ; y--);
}       
void HC595SendData(u8 SendVal)
{
  u8 i;
  for(i=0;i<8;i=i++)
  {
   SER=SendVal&0x80;//1000 0000 1000 0000       
   SendVal=SendVal<<1;//0000 0000 0000 0000          每次取1位左移
   SCK=0; //先将串行时钟输入端SH_CP置成低电平
   _nop_();
   _nop_();        //两个时钟周期
   SCK=1;        //数据在串行时钟输入端SH_CP的上升沿输入到移位寄存器
  }
   RCK=0; //锁存
   _nop_();
   _nop_();       
   RCK=1; //移位寄存器上升沿时，数据进入存储寄存器
}

void forward()        //小车前进
{

PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x95);//1001 0101 M1,M2反转 M3,M4正转，小车前进
delay(3000) ;
}
void left_run() //小车左转
{

PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x95);//0000 0101  右侧电机前进，左侧电机不动
delay(3000) ;
}
void right_run() //小车右转
{

PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x95);//1001 0000  左侧电机前进，右侧电机不动
delay(3000) ;
}
void turn_back() //小车后退
{
PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x6a);//0110 1010 左侧电机前进，右侧电机后退
delay(3000) ;
}
void stop() //小车停止
{
PWM2A=0; //M1电机不使能
PWM2B=0; //M2电机不使能
PWM0B=0; //M3电机不使能
PWM0A=0; //M4电机不使能
delay(3000) ;
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
                pwm_t=PWM2A=PWM2B=PWM0A=PWM0B=0;
if(pwm_M1_val == pwm_t)//M1电机占空比       
                PWM2A = 1;               
if(pwm_M2_val == pwm_t)//M2电机占空比
                PWM2B = 1;       
if(pwm_M3_val == pwm_t)//M3电机占空比       
                PWM0B = 1;               
if(pwm_M4_val == pwm_t)//M4电机占空比
                PWM0A = 1;
}       
void main()
{
TMOD |= 0x02;//定时器工作方式2，8位自动重装模块
        TH0 = 220;
        TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
        TR0 = 1;//启动定时器0
        ET0 = 1;//允许定时器0中断
        EA        = 1;//总中断允许
        while(1)

     { //没有检测到黑线，小车不动
      if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==1)  //没有检测到黑线
      {
             stop()        ;//调用小车停止函数
      }
          else
          {
                if(led_right==0&&led_middle==0&&led_left==0) //左边检测到黑线
                {
                 forward();//前进
                }
          
            if(led_right==0&&led_middle==1&&led_left==1) //右边检测到黑线
                {
                 right_run();//右转
                }       
                if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==0) //左边检测到黑线
                {
                 left_run();//左转
                }       
       }
}
}

---

作者: brad1111    时间: 2020-4-22 22:04
不加PWM还能实现左转右转直行的功能，加了之后M2\3\4这三个轮子向前，M1向后，而且触摸寻迹探头都没反应的

---

作者: brad1111    时间: 2020-4-22 22:05
这是最开始的程序

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
unsigned char pwm_M1_val=100 ;//M1电机占空比值 取值范围0-255，0最快
unsigned char pwm_M2_val=100;//M2电机占空比值 取值范围0-255 ,0最快
unsigned char pwm_M3_val=100;//M3电机占空比值 取值范围0-255，0最快
unsigned char pwm_M4_val=100;//M4电机占空比值 取值范围0-255 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
sbit led_right=P1^1;    // 定义右路寻迹为P1.1
sbit led_middle=P1^2;        // 定义中路寻迹为P1.2
sbit led_left=P1^3;            // 定义左路寻迹为P1.3
sbit PWM2A=P1^4;//定义M1电机为P1.4的I/O口，即为小车右边第一个电机
sbit PWM2B=P1^5;//定义M2电机为P1.5的I/O口，即为小车左边第一个电机
sbit PWM0B=P1^6;//定义M3电机为P1.6的I/O口，即为小车左边第二个电机
sbit PWM0A=P1^7;//定义M4电机为P1.7的I/O口，即为小车右边第二个电机
sbit SER  =P2^5;//定义74hc595芯片 DS脚数据线
sbit RCK  =P2^6;//定义 LATCH脚 输出存储器锁存时钟线
sbit SCK  =P2^7;//定义输入时钟线
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{                                                                               
        unsigned int x,y;
        for(x = z; x > 0; x--)
                for(y = 114; y > 0 ; y--);
}       
void HC595SendData(u8 SendVal)
{
  u8 i;
  for(i=0;i<8;i=i++)
  {
   SER=SendVal&0x80;//1000 0000 1000 0000       
   SendVal=SendVal<<1;//0000 0000 0000 0000          每次取1位左移
   SCK=0; //先将串行时钟输入端SH_CP置成低电平
   _nop_();
   _nop_();        //两个时钟周期
   SCK=1;        //数据在串行时钟输入端SH_CP的上升沿输入到移位寄存器
  }
   RCK=0; //锁存
   _nop_();
   _nop_();       
   RCK=1; //移位寄存器上升沿时，数据进入存储寄存器
}

void forward()        //小车前进
{

PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x95);//1001 0101 M1,M2反转 M3,M4正转，小车前进
delay(3000) ;
}
void left_run() //小车左转
{

PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机不使能
PWM0B=1; //M3电机不使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x05);//0000 0101  右侧电机前进，左侧电机不动
delay(3000) ;
}
void right_run() //小车右转
{
PWM2A=1; //M1电机不使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机不使能
HC595SendData(0x90);//1001 0000  左侧电机前进，右侧电机不动
delay(3000) ;
}
void turn_back() //小车后退
{
PWM2A=1; //M1电机使能
PWM2B=1; //M2电机使能
PWM0B=1; //M3电机使能
PWM0A=1; //M4电机使能
HC595SendData(0x6a);//0110 1010 左侧电机前进，右侧电机后退
delay(3000) ;
}
void stop() //小车停止
{
PWM2A=0; //M1电机不使能
PWM2B=0; //M2电机不使能
PWM0B=0; //M3电机不使能
PWM0A=0; //M4电机不使能
delay(3000) ;
}

void main()
     {
                 //没有检测到黑线，小车不动
      if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==1)  //没有检测到黑线
      {
             stop()        ;//调用小车停止函数
      }
          else
          {
                if(led_right==0&&led_middle==0&&led_left==0) //左边检测到黑线
                {
                 forward();//前进
                }
          
            if(led_right==0&&led_middle==1&&led_left==1) //右边检测到黑线
                {
                 right_run();//右转
                }       
                if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==0) //左边检测到黑线
                {
                 left_run();//左转
                }       
       }
}

---

作者: brad1111    时间: 2020-4-23 10:36
在加入PWM之后，M2、M3、M4轮子向前走，M1轮子向后转，而且无法实现寻迹功能，这是怎么回事

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1