标题: 单片机红外避障小车程序 [打印本页]
作者: wzd    时间: 2020-5-25 11:51
标题: 单片机红外避障小车程序
红外避障小车

单片机源程序如下:
  1. /******************************************************************
  2. ***名称：小车红外避障参考程序（PWM）*******************************
  3. ***晶振:11.0592MHZ*************************************************
  4. ******************************************************************/

  6. /******************************************************************
  7. ************************* 头文件 **********************************
  8. ******************************************************************/
  9. #include<AT89X52.H>          

  11. /******************************************************************
  12. ************************电机驱动定义*******************************
  13. ******************************************************************/
  14. #define LS     {P1_1=0,P1_2=0;}    //左电机停转
  15. #define Lg     {P1_1=1,P1_2=0;}    //左电机正转
  16. #define Lb     {P1_1=0,P1_2=1;}           //左电机反转
  17. #define RS     {P1_4=0,P1_5=0;}          //右电机停转                     
  18. #define Rg     {P1_4=1,P1_5=0;}          //右电机正转
  19. #define Rb     {P1_4=0,P1_5=1;}          //右电机反转


  22. #define Lp            P1_0          //PWM信号端
  23. #define Rp            P1_3          //PWM信号端
  24. #define Ll      P3_4          //左传感器      
  25. #define Rl      P3_5          //右传感器

  27. sbit BUZZ = P2^3;                 //蜂鸣器引脚

  29. /******************************************************************
  30. **********************PWM调速相关变量******************************
  31. ******************************************************************/
  32. unsigned char pwm_val_left  =0;              //变量定义
  33. unsigned char push_val_left =0;              //左电机占空比N/20
  34. unsigned char pwm_val_right =0;
  35. unsigned char push_val_right=0;              //右电机占空比N/20
  36. bit Rs=1;
  37. bit Ls =1;
  38. unsigned  int  time=0;

  40. /******************************************************************
  41. **********************延时函数*************************************
  42. ******************************************************************/       
  43. void delay(unsigned int k)
  44. {   
  45.      unsigned int x,y;
  46.          for(x=0;x<k;x++)
  47.            for(y=0;y<2000;y++);
  48. }

  50. /******************************************************************
  51. ******************************小车前进*****************************
  52. ******************************************************************/
  53. void  front_run(void)
  54. {
  55.          push_val_left=10;
  56.          push_val_right=10.1;
  57.          Lg;   
  58.          Rg;  
  59. }

  61. /******************************************************************
  62. ******************************小车后退*****************************
  63. ******************************************************************/
  64. void  back_run(void)
  65. {
  66.          push_val_left=10;
  67.          push_val_right=10.1;
  68.          Lb;   
  69.          Rb;  
  70. }


  73. /******************************************************************
  74. ******************************小车左转*****************************
  75. ******************************************************************/
  76. void  left_run(void)
  77. {
  78.          push_val_left=12;
  79.          push_val_right=12;
  80.          Rg;   
  81.          Lb;  
  82. }

  84. /******************************************************************
  85. ******************************小车右转******************************
  86. ******************************************************************/
  87. void  right_run(void)
  88. {
  89.          push_val_left=12;
  90.          push_val_right=12;
  91.          Lg;   
  92.          Rb;  
  93. }

  95. /******************************************************************
  96. ******************************小车停*******************************
  97. ******************************************************************/
  98. void  stop(void)
  99. {
  100.          push_val_left=15;
  101.          push_val_right=15;
  102.          LS;
  103.          RS;   
  104. }

  106. /******************************************************************
  107. ****************************左电机调速*****************************
  108. ******************************************************************/
  109. void pwm_out_left_moto(void)
  110. {  
  111.         if(Ls)
  112.         {
  113.             if(pwm_val_left<=push_val_left)
  114.                         {
  115.                                 Lp=1;
  116.        
  117.                         }
  118.                 else
  119.                     {
  120.                         Lp=0;
  121.        
  122.                         }
  123.                 if(pwm_val_left>=20)
  124.                     pwm_val_left=0;
  125.         }
  126.         else   
  127.         {
  128.                 Lp=0;
  129.         }
  130. }

  132. /******************************************************************
  133. ***************************右电机调速******************************
  134. ******************************************************************/
  135. void pwm_out_right_moto(void)
  136. {
  137.         if(Rs)
  138.     {
  139.             if(pwm_val_right<=push_val_right)
  140.             {
  141.                     Rp=1;
  142.                 }
  143.         else
  144.             {
  145.                         Rp=0;
  146.                 }
  147.         if(pwm_val_right>=20)
  148.                pwm_val_right=0;
  149.    }
  150.    else   
  151.    {
  152.        Rp=0;

  154.    }
  155. }

  157. /******************************************************************
  158. ************************定时器0初始化******************************
  159. ******************************************************************/
  160. void timer0_Init(void)
  161. {
  162.         TMOD=0X01;
  163.         TH0= 0XFc;                  //1ms定时
  164.         TL0= 0X18;
  165.         TR0= 1;
  166.         ET0= 1;
  167.         EA = 1;                           //开总中断       
  168. }
  169.            
  170. /******************************************************************
  171. *******************定时器0中断服务子程序***************************
  172. ******************************************************************/
  173. void timer0()interrupt 1   using 2
  174. {
  175.    TH0=0XFc;          
  176.          TL0=0X18;
  177.          time++;
  178.          pwm_val_left++;
  179.          pwm_val_right++;
  180.          pwm_out_left_moto();
  181.          pwm_out_right_moto();
  182. }       

  184. /******************************************************************
  185. **************************主函数***********************************
  186. ******************************************************************/
  187. void main(void)
  188. {
  189.         unsigned char i;
  190.         stop();                        //小车停转            
  191.   timer0_Init();     
  192.         while(1)
  193.         {
  194.                 if(Ll==1&&Rl==1)                       //前方无障碍
  195.                    front_run();                        //前进
  196.                 else
  197.             {                          
  198.                         if(Ll==1&&Rl==0)                     //右前方右障碍
  199.                         {
  200.                                 left_run();                                     //左转
  201.                                 delay(40);
  202.                         }  
  203.                         if(Rl==1&&Ll==0)                     //左前方右障碍
  204.                     {          
  205.                                 right_run();                                   //右转
  206.         delay(40);
  207.                     }
  208.                         if(Rl==0&&Ll==0)                     //前方有障碍
  209.                     {          
  210.                                 back_run();                                     //后退
  211.         delay(40);
  212.                                 right_run();                                   //右转
  213.         delay(90);
  214.                     }
  215.                 }         
  216.         }
  217. }
  218. /******************************************************************
  219. ******************************结束*********************************
  220. *******************************************************************/
复制代码

所有资料51hei提供下载:
XC.zip (32.23 KB, 下载次数: 24)

作者: admin    时间: 2020-5-29 01:02
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1