stm32F407控制舵机源程序+示意图 -

标题: stm32F407控制舵机源程序+示意图 [打印本页]

作者: 春阴酿寒 时间: 2020-6-2 11:27
标题: stm32F407控制舵机源程序+示意图
正点原子stm32f407开发板

对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为**200ms**，即舵机接收的PWM信号频率为**50HZ**。
其空占比与转动角度的关系。普通舵机的舵量是0~180°。**脉冲宽度范围 0.5ms ~ 2.5ms**

      0.5ms/200ms = 0 度

      1.0ms/200ms = 45 度

      1.5ms/200ms = 90 度

      2.0ms/200ms = 135 度

      2.5ms/200ms = 180 度本文代码参考正点原子stm32f4 pwm输出教程代码而修改得来。

**修改的地方：**
使用了PA0复用定时器TIM2
**主函数**

int main(void)
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
      delay_init(168);  //初始化延时函数
      TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);       //84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脉冲宽度：20ms-17.5ms=2.5ms
while(1)
      {
               delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,175);       //修改比较值，修改占空比对应180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,180);       //修改比较值，修改占空比对应180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,185);       //修改比较值，修改占空比对应180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,190);       //修改比较值，修改占空比对应180度
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,195);       //修改比较值，修改占空比对应180度

      }
}

pwm.c文件

//TIM2 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);       //TIM2时钟使能
      RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能PORTA时钟

      GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;          //GPIOA0
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       //复用
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;       //速度100MHz
      GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    //推挽复用输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       //上拉
      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);             //初始化PA0

      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

      TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2

      //初始化TIM2 Channel PWM模式
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性低
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值
      TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1

      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2
}

**头文件自己写**

**完成！！！**

作者: 13303022280 时间: 2020-7-31 15:08
描述有点问题吧，舵机的信号周期是20ms

作者: 春阴酿寒 时间: 2020-10-5 13:11

13303022280 发表于 2020-7-31 15:08
描述有点问题吧，舵机的信号周期是20ms

“对应的PWM波的周期为**200ms**”这里写错了，我改下

作者: 我心飞翔qaq 时间: 2020-10-11 18:12
真心不知道怎么看这代码，对小白太不友好了

作者: ccczx 时间: 2020-12-9 10:30
有参考价值

作者: tigersharc 时间: 2020-12-15 08:10
谢谢，希望以后能用上

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