STM32f103zet6控制舵机源程序 -

标题: STM32f103zet6控制舵机源程序 [打印本页]

作者: 橘猫持明 时间: 2020-6-4 22:09
标题: STM32f103zet6控制舵机源程序
主程序
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度  2.5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //对应45度  5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //对应90度  7.5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //对应135度  10%
  delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //对应180度  12.5%
  delay_ms(1000);
}
}
//配置程序

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据    TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主输出使能
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

舵机.7z

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作者: 黑夜大魔王 时间: 2021-6-23 20:04
这个怎么改成TIM3 CH2的呀？

作者: llllldoxjhd 时间: 2022-4-7 17:10
这个外接舵机，还有那些.c.h文件

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