标题: PCA9685驱动9个舵机得程序 [打印本页]
作者: 961042558    时间: 2020-6-9 20:02
标题: PCA9685驱动9个舵机得程序
自己写的，希望能给大家带来参考
  1. #include<reg52.h>           
  2. #include <intrins.h>  
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <math.h>
  5. typedef  unsigned char  uchar;        
  6. typedef  unsigned int   uint;        
  7. unsigned char buf;
  8. sbit scl=P2^6;                     
  9. sbit sda=P2^7;                  
  10. #define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r

  12. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  13. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  14. #define PCA9685_SUBADR3 0x4

  16. #define PCA9685_MODE1 0x0
  17. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE

  19. #define LED0_ON_L 0x6
  20. #define LED0_ON_H 0x7
  21. #define LED0_OFF_L 0x8
  22. #define LED0_OFF_H 0x9

  24. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  25. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  26. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  27. #define ALLLED_OFF_H 0xFD

  29. #define SERVOMIN  115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
  30. #define SERVOMAX  590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
  31. #define SERVO000  130 //0度
  32. #define SERVO180  520 //180度
  33. #define SERVO80   284 //80度
  34. #define SERVO110  340//110度
  35. void delayms(uint z)
  36. {
  37.   uint x,y;
  38.   for(x=z;x>0;x--)
  39.       for(y=148;y>0;y--);
  40. }
  41. void delayus()  //大于4.7us
  42. {
  43.           _nop_();         
  44.                 _nop_();
  45.                 _nop_();
  46.                 _nop_();
  47.                 _nop_();

  49. }
  50. /*---------------------------------------------------------------
  51.                  IIC初始化        
  52. ----------------------------------------------------------------*/
  53. void init()
  54. {
  55.     sda=1;                //sda scl使用前被拉高
  56.     delayus();
  57.     scl=1;
  58.     delayus();
  59. }
  60. /*---------------------------------------------------------------
  61.                  IIC????????
  62. ----------------------------------------------------------------*/
  63. void start()
  64. {
  65.     sda=1;
  66.     delayus();
  67.     scl=1;       //scl高 sda拉低 ????IIC启动
  68.     delayus();
  69.     sda=0;
  70.     delayus();
  71.                 scl=0;
  72.                 delayus();
  73. }
  74. /*---------------------------------------------------------------
  75.                  IIC停止
  76. ----------------------------------------------------------------*/
  77. void stop()
  78. {
  79.     sda=0;
  80.     delayus();
  81.     scl=1;                         //scl??? sda??????? ????IIC??
  82.     delayus();
  83.     sda=1;                  
  84.     delayus();
  85. }
  86. /*---------------------------------------------------------------
  87.                  IIC应答
  88. ----------------------------------------------------------------*/
  89. void ACK()
  90. {
  91.     uchar i;
  92.     scl=1;
  93.     delayus();
  94.     while((sda=1)&&(i<255))         
  95.                 i++;                                       
  96.     scl=0;                                 
  97.     delayus();
  98. }
  99. /*---------------------------------------------------------------
  100.               写字节
  101. ----------------------------------------------------------------*/
  102. void write_byte(uchar byte)
  103. {
  104.     uchar i,temp;
  105.     temp=byte;
  106.     for(i=0;i<8;i++)
  107.     {
  108.         temp=temp<<1;  
  109.         scl=0;                  
  110.                                 delayus();
  111.                                 sda=CY;                 
  112.                                 delayus();
  113.                                 scl=1;           
  114.                                 delayus();
  115.     }
  116.     scl=0;                  
  117.     delayus();
  118.     sda=1;                 
  119.     delayus();
  120. }
  121. /*---------------------------------------------------------------
  122.               肚子节
  123. ----------------------------------------------------------------*/
  124. uchar read_byte()
  125. {
  126.                 uchar i,j,k;
  127.                 scl=0;
  128.                 delayus();
  129.                 sda=1;
  130.                 delayus();
  131.                 for(i=0;i<8;i++)        
  132.                 {
  133.                                 delayus();
  134.                                 scl=1;
  135.                 delayus();
  136.                 if(sda==1)
  137.                 {
  138.                                 j=1;
  139.                 }
  140.                 else j=0;
  141.                 k=(k<< 1)|j;  
  142.                 scl=0;            
  143.                 }
  144.                 delayus();
  145.                 return k;
  146. }
  147. /*---------------------------------------------------------------
  148.                 ??PCA9685?????
  149. ----------------------------------------------------------------*/
  150. /*---------------------------------------------------------------
  151.                 ?PCA9685????,??
  152. ----------------------------------------------------------------*/
  153. void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
  154. {
  155.                 start();
  156.                 write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685?????
  157.                 ACK();                          
  158.                 write_byte(address);  //???????
  159.                 ACK();
  160.                 write_byte(date);          //???
  161.                 ACK();
  162.                 stop();
  163. }
  164. /*---------------------------------------------------------------
  165.             从PCA9685读数据有返回值
  166. ----------------------------------------------------------------*/
  167. uchar PCA9685_read(uchar address)
  168. {
  169.                 uchar date;
  170.                 start();
  171.                 write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685?????
  172.                 ACK();
  173.                 write_byte(address);
  174.                 ACK();
  175.                 start();
  176.                 write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //?????????????,?????
  177.                 ACK();
  178.                 date=read_byte();
  179.                 stop();
  180.                 return date;
  181. }
  182. /*---------------------------------------------------------------
  183.                         PCA9685复位
  184. ----------------------------------------------------------------*/
  185. void reset(void)
  186. {
  187.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
  188. }


  191. void begin(void)
  192. {
  193.                 reset();
  194. }
  195. /*---------------------------------------------------------------
  196.                                         PCA9685修改频率
  197. ----------------------------------------------------------------*/
  198. void setPWMFreq(float freq)
  199. {
  200.                 uint prescale,oldmode,newmode;
  201.                 float prescaleval;
  202.                 freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
  203.                 prescaleval = 25000000;
  204.                 prescaleval /= 4096;
  205.                 prescaleval /= freq;
  206.                 prescaleval -= 1;
  207.                 prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  208.                
  209.                 oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
  210.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  211.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  212.                 PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  213.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
  214.                 delayms(2);
  215.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
  216. }
  217. /*---------------------------------------------------------------
  218.                          PCA9685??????
  219. num:??PWM????0~15,on:PWM?????0~4096,off:PWM?????0~4096
  220. ??PWM????4096?,?0??+1??,??on???????,?????off?
  221. ??????,????4096????????on???0?????,?on??0?,
  222. off/4096????PWM?????
  223. ----------------------------------------------------------------*/
  224. void setPWM(uint num, uint on, uint off)
  225. {
  226.                 PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  227.                 PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  228.                 PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  229.                 PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  230. }

  232. void main()
  233. {   
  234.           init();
  235.                 begin();
  236.                 setPWMFreq(50);    //设置50hz
  237.        
  238.                 SCON=0x50;           //设定串口工作方式
  239.     PCON=0x00;           //波特率不倍增                       
  240.     TMOD=0x20;           //定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
  241.     EA=1;
  242.     ES = 1;              //允许串口中断
  243.     TL1=0xfd;
  244.     TH1=0xfd;             //波特率9600
  245.     TR1=1;               
  246.         //  delayms(1000);

  248.                 //60度=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
  249.                 //利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms
  250.        
  251.                 setPWM(0, 0, SERVOMAX);
  252.                 setPWM(1, 0, SERVOMAX);
  253.           setPWM(2, 0, SERVOMAX);
  254.                 setPWM(3, 0, SERVOMAX);
  255.                 setPWM(4, 0, SERVOMAX);
  256.                 setPWM(5, 0, SERVOMAX);
  257.                 setPWM(6, 0, SERVOMAX);
  258.                 setPWM(7, 0, SERVOMAX);
  259.                 setPWM(8, 0, SERVOMAX);
  260.                 while(1)
  261.                 {
  262.                  switch(buf)
  263.                  {
  264.                                 case 0x11: setPWM(0, 0, SERVO110); break;        
  265.                                 case 0x12: setPWM(0, 0, SERVOMAX); break;      
  266.                                 case 0x13: setPWM(1, 0, SERVO110); break;  
  267.                                 case 0x14: setPWM(1, 0, SERVOMAX); break;  
  268.                                 case 0x15: setPWM(2, 0, SERVO110); break;            
  269.                                 case 0x16: setPWM(2, 0, SERVOMAX); break;  
  270.                                 case 0x17: setPWM(3, 0, SERVO110); break;  
  271.                                 case 0x18: setPWM(3, 0, SERVOMAX); break;  
  272.                                 case 0x19: setPWM(4, 0, SERVO110); break;
  273.                                 case 0x20: setPWM(4, 0, SERVOMAX); break;
  274.                                 case 0x21: setPWM(5, 0, SERVO110); break;
  275.                                 case 0x22: setPWM(5, 0, SERVOMAX); break;
  276.                                 case 0x23: setPWM(6, 0, SERVO110); break;
  277.                                 case 0x24: setPWM(6, 0, SERVOMAX); break;
  278.                                 case 0x25: setPWM(7, 0, SERVO110); break;
  279.                           case 0x26: setPWM(7, 0, SERVOMAX); break;
  280.                           case 0x27: setPWM(8, 0, SERVO110); break;
  281.                           case 0x28: setPWM(8, 0, SERVOMAX); break;
  282.                                 default:break;  //接受到其它数据，蜂鸣器响         
  283.                  }
  284.                 }                       
  285. }
  286. void  serial() interrupt 4
  287. {
  288.                  ES = 0;                //关闭串行中断
  289.                  RI = 0;                //清除串行接受标志位
  290.                  buf = SBUF;            //从串口缓冲区取得数据
  291.                
  292.                  ES = 1;    //允许串口中断
  293. }
复制代码


作者: admin    时间: 2020-6-10 03:16
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