PIC单片机控制的的旋转门源程序 -

标题: PIC单片机控制的的旋转门源程序 [打印本页]

作者: XFH2008 时间: 2020-8-3 11:10
标题: PIC单片机控制的的旋转门源程序
;调试注意门方向,电机正转门顺时钟旋转（俯视图看门），电机反转门逆时钟旋转（俯视图看门）

list p=16F876A
#include       p16f876a.inc

      __CONFIG _CPD_OFF & _CP_ALL & _DEBUG_OFF & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC

      PCL       EQU    02H
   STATUS    EQU    3H
   Z          EQU    2H
   INTCOM    EQU    0BH
   PORTC       EQU    7H
   TRISC       EQU    87H
   COU       EQU  0X21    ; 脉冲1检测输入计数器
   COUNTER    EQU  0X22
   COUNT1    EQU  0X23    ;电磁铁抬起计数器
   MC          EQU  0X24    ;开始脉冲计数器
   COUNTER2    EQU  0X25    ;延时计数器2
   COUNT0    EQU  0X26    ;延时计数器2
   COUNT       EQU  0X27    ;EE_DELAY
   ADDR       EQU  0X28    ;EE
   DAT       EQU  0X29    ;EE
   DATA1       EQU  0X2A    ;EE
   TEMP       EQU  0X2B    ;EE
   LOCK_COUNT EQU  0X2C
   COUNTER3    EQU  0X2D
   COUNTER4    EQU  0X2E
   COUNT3    EQU  0X2F
   COUNTER0    EQU  0X30       ;延时计数器0  DEL_LO       EQU       0X20
   COUNTER1    EQU  0X31       ;延时计数器1
   COUN4       EQU  0X32       ;延时计数器2
   COUNT2    EQU  0X33
   MCJS       EQU 0X34    ;正反转计数器

      ;    EQU 0X78

;*********************************
;input
   ;PORTA,0    正转_KEY
   ;PORTA,1    反转_KEY
   ;PORTA,2    脉冲1检测输入
   ;PORTA,3    脉冲2检测输入
   ;PORTA,4    NO 输出接上拉电阻方可
   ;PORTA,5    脉冲3检测输入

;*********************************

;input/OUTPUT
   ;PORTB,0    中断处理
   ;PORTB,1    防夹传感器    或者紧急停止
   ;PORTB,2    164 SPI
   ;PORTB,3    164 SPI
   ;PORTB,4    24C01 SCLK
   ;PORTB,5    24C01 SDA
   ;PORTB,6    原点检测光电
   ;PORTB,7    RUN LED FAS OUTPUT
;*****************************************
;OUTPUT
;#define PORTC,0 正转磁铁
;#define    PORTC,1 反转磁铁
;#define    PORTC,2 电机正转 AB 10    NE555逻辑
;#define    PORTC,3 电机反转 AB 01    NE555逻辑
;#define    PORTC,4 BBP OUT
;#define    PORTC,5 低速度    AB 00    555逻辑
;#define    PORTC,6 速度高    AB 11    555逻辑
;#define    PORTC,7 刹车
;；********************************************
;LED_OUT
;*****************************************
#define SDA  PORTB,5
#define SCLK PORTB,4
;*****************************************
;4052 逻辑

;*****************************************

         ORG 000H
         NOP
         GOTO  INTI
         ORG 0004H          ;中断矢量入口
;初始化程序
INTI       BSF    STATUS,RP0    ;选项1块
         MOVLW    87H          ;10000111
         MOVWF    ADCON1       ;设置RA口全部为数字IO口RA,4不变

         MOVLW    B'11111111'    ;；ALL input. B6 B7 OUT
         MOVWF    TRISB          ;PORTB,7为输出

         MOVLW    B'11111111'    ;PORTA ALL input
         MOVWF    TRISA

         MOVLW    B'00000000' ;PORTC_ALL_OUT
         MOVWF    TRISC

         BCF    STATUS,RP0    ;BLOCK0块
         MOVLW    B'00000000'
         MOVWF    PORTA
         MOVWF    PORTB

         CLRF    PORTC
         CLRF    PORTB
         CLRF    MC          ;自动计数器清另

;*****************************************************
;旋转门在停止时自动复位程序如果有风推动必须保证复位
; KEY SCAN
;8888888888888888888888888888888888888888888888888888888键盘扫描
MIN
         BCF    PORTB,3    ;电机反转停
         CLRF    MC       ;开始脉冲计数器清另

         CLRF    COUNTER0 ;延时计数器0清另
         CLRF    COUNTER1 ;延时计数器1清另
         CLRF    PORTB    ;正转磁铁
         CLRF    PORTB    ;反转磁铁
         CLRF    COU       ;脉冲计数器清另  ;
SCAN_KEY BCF    STATUS,Z ;用过后要清零后才能检测LOCK_COUNT,
         BCF    PORTB,0    ;↑ 正转电磁铁不吸合
         BCF    PORTB,1    ;↑ 反转电磁铁不吸合
         CLRF    COU       ;脉冲计数器清另
         CLRF    MCJS       ;正反转计数器
         BSF    PORTB,7    ;LED_FAS
         CALL    DELAY05S
         BTFSS PORTA,0    ;正转_KEY
         GOTO    ZZHUAN    ;正转
         GOTO    LOOP
LOOP       BTFSS PORTA,1    ;反转_KEY
         GOTO    FZZHUAN    ;反转
         BTFSC PORTB,6    ;原点测试一下是否在原点
         GOTO    STARTA_ZF    ;转防风功能
         BCF    PORTB,7    ;LED_FAS
         CALL    DELAY05S
         GOTO    SCAN_KEY
;********88888888888888888888888888888888888888888888888键盘扫描
;防风吹功能.子程序脉冲pulse SCAN 改进说明RA2脉冲 RA3方向判断
;88888888888888888888888888888888888888888888888888888888
;旋转门在停止时自动复位程序如果有风推动必须保证复位
;00000000000000000000000000000000000000000             正反转判断程序

STARTA_ZF  CALL    DELAY
         CALL    DELAY
         CALL    DELAY
         CALL    DELAY
         NOP
;*******************************************************************
STARTA_ZFA  BTFSS PORTA,3    ;RA3方向判断H为门逆时钟旋转
         GOTO    ZF_NEXTA    ;MOTOR_ZZ    ;再判断一下
ZF_PD    BTFSS PORTA,2    ;测试A相有↑脉冲
         GOTO    ZF_NEXT
         GOTO    STARTA_ZFA
;******************************
ZF_NEXT    BTFSS PORTA,3       ;都如果高
         GOTO    STARTA_ZFA
         GOTO    ZC_PD

ZF_NEXTA BTFSS PORTA,2
         GOTO    STARTA_ZFA
         GOTO    ZC_PD       ;还是为高
;*******************************************************************

ZC_PD    BTFSS PORTA,2
         GOTO    ZF_NEXTZC
         BTFSS PORTA,3
         GOTO    ZF_NEXTAZC
         GOTO    ZC_PD
;******************************
ZF_NEXTZC BTFSS PORTA,3
         GOTO    ZC_PD
         GOTO    S_PD          ;ZZ_CL

ZF_NEXTAZC  BTFSS PORTA,2
         GOTO    ZC_PD
         GOTO    S_PD          ;FZ_CL
;*******************************************************************

S_PD    BTFSS PORTA,3
         GOTO    S_PDB
S_PDA    BTFSS PORTA,2
         GOTO    S_PDC
         GOTO    S_PD
;******************************
S_PDB    BTFSS PORTA,2
         GOTO    S_PD
         GOTO    FZ_CL

S_PDC    BTFSS PORTA,3
         GOTO    S_PD
         GOTO    ZZ_CL  ;正转判断

;888888888888888888888888888888888888888 8888888888888888888888正反转判断程序
;A相有脉冲有多少脉冲处理.当门不旋转时延时后电机旋转.  防风吹功能
;电机正转门逆时钟旋转（俯视图看门）
;........................................................电机反转处理
ZZ_CL    ;正转判断
         BTFSS PORTA,2    ;脉冲检测输入
         GOTO    TEXT_ZZ
LOOP_ZZ    BTFSS PORTA,2    ;脉冲检测输入
         GOTO    MOTOR_ZZ
         GOTO    TEXT_ZZ    ;如果没有脉冲再测试N次
TEXT_ZZ    ;CALL    DELAY1S    ;如果没有脉冲再测试N次
         INCF    COU
         MOVLW .8          ;.8
         SUBWF COU          ;
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    ZZ_CL       ;NO不到20
         CLRF    COU       ;到了8脉冲
         CALL    DELAY
         CALL    DELAY
MOTOR_ZZ BCF    PORTC,2    ;电反机转
         BSF    PORTC,3    ;电机反转 AB = 0.1

         BCF    PORTC,2
         BSF    PORTC,3    ;电机反转 AB = 0 1

         BSF    PORTC,1    ;反转磁铁吸合

         BCF    PORTC,5    ;低速度 AB = 00
         BCF    PORTC,6    ;低速度 AB = 00

         NOP
         NOP
         NOP
         BTFSS    PORTB,6    ;原点检测光电
         GOTO    ZMOR_TIN1 ;H回到原点
         GOTO    MOTOR_ZZ
      ;PORTC,2    电机正转
      ;PORTC,3    电机反转
      ;PORTC,0    正转磁铁
      ;PORTC,1    反转磁铁
;888888888888888888888888888888888888888888888电机反转处理
;B相有脉冲有,多少脉冲处理当门不旋转时延时后电机旋转. 防风吹功能
;电机反转门顺时钟旋转（俯视图看门)
;当门顺时钟旋转电机应该使门逆转;PORTB,2  电机正转门逆时钟旋转
;.......................................................电机正转处理
FZ_CL
         BTFSS PORTA,2 ;脉冲检测输入，电机反转  门顺时钟旋转（俯视图看门）
         GOTO    TEXT_FZ ;↓测试A相有脉冲再测试
LOOP_FZ    BTFSS PORTA,2
         GOTO    MOTOR_FZ
         GOTO    TEXT_FZ    ;如果没有脉冲再测试N次

TEXT_FZ    ;
         ;CALL DELAY1S    ;如果没有脉冲再测试N次
         INCF    COU
         MOVLW .8          ;.8
         SUBWF COU,          ;??????
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    FZ_CL       ;NO不到20
         CLRF    COU       ;到了8脉冲

MOTOR_FZ BSF    PORTC,2
         BCF    PORTC,3    ;电机正转 AB = 1 0

         BSF    PORTC,0    ;正转磁铁吸合

         BCF    PORTC,5    ;低速度 AB = 00
         BCF    PORTC,6    ;低速度 AB = 00

         NOP
         NOP
         NOP
         BTFSS    PORTA,6    ;原点检测光电
         GOTO    FMOR_TIN1 ;回到原点
         GOTO    MOTOR_FZ
;防风吹功能.子程序 END ;PORTC,2    电机正转
                        ;PORTC,3    电机反转
                        ;PORTC,0    正转磁铁
                        ;PORTC,1    反转磁铁       电机正转处理
;8888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888防风吹复位功能.子程序 END
;到了10秒没有脉冲电磁铁抬起,返回.SCAN_KEY  有脉冲开始记数. 电机正转等待
;0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000到了10秒没有脉冲电磁铁抬起
ZZHUAN    BSF    PORTC,0 ;↑ 正转电磁铁吸合抬起
         CALL    DELAY05S
         NOP
         NOP
         BTFSC PORTB,6    ;判断门推动？原点检测
         GOTO    START1    ;YEI有人推
         GOTO    NO_MC    ;NO 没有人推,在原点
;***************************
NO_MC    INCF    COUNT1,1 ;延时10秒
         MOVLW .60          ;.60
         SUBWF COUNT1,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    ZZHUAN    ;NO不到6
         CLRF    COUNT1
         GOTO    SCAN_KEY    ;到了10秒NO 没有脉冲电磁铁抬起
;**************************
CT_DELAY CALL    DELAY3S
         BCF    PORTC,0    ;正转电磁铁
         GOTO    SCAN_KEY
;00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000到了10秒没有脉冲电磁铁抬起
;**A相有脉有开始记数冲电机开始正转有8个脉冲?       低速度段电机正转
;PORTC,2 电机正转 AB 00    NE555逻辑
;PORTC,3 电机反转 AB 11    NE555逻辑
;********************************************************低速度段电机正转
START1       ;有脉冲
         BSF    PORTC,2 ;电机正转    AB 10    NE555逻辑
         BCF    PORTC,3 ;电机反转    AB 10    NE555逻辑

         BCF    PORTC,5    ;低速度    AB 00    555逻辑
         BCF    PORTC,6    ;速度       AB 00    555逻辑

         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         BTFSS PORTA,2 ;测试A相有脉冲开开始计数
         GOTO    LOOP0    ;STRT_JS
         GOTO    START1
LOOP0    BTFSS PORTA,2
         GOTO    LOOP0
         GOTO    STRT_JS  ; START1
NEXT    BTFSS PORTA,2 ;测试A相有脉冲开开始计数
         GOTO    STRT_JS
         GOTO    START1

NEXT_A    BTFSS PORTA,2
         GOTO    START1
         GOTO    STRT_JS
STRT_JS    INCF    COU
         MOVLW .8          ;.8
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    START1       ;NO不到20
         CLRF    COU
         GOTO    ZGAO_SDU    ;到了20脉冲后转高速度
;****************************************************低速度段电机正转
;**************A相有脉冲有9个脉冲高速度运转********高速度段电机开始正转
      ;
;*************************************************          电机正转高速度
;高速度电机开始正转
ZGAO_SDU BSF    PORTC,5 ;速度高    AB 1.1    555逻辑
         BSF    PORTC,6 ;速度高    AB 1.1    555逻辑

         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         ;CLRF    COU
         BTFSS PORTA,2 ;测试A相有脉冲开开始计数
         GOTO    LOOP1    ;STRT_J
         GOTO    ZGAO_SDU
LOOP1    BTFSS PORTA,2 ;测试A相有脉冲开开始计数
         GOTO    LOOP1
         GOTO    STRT_J
STRT_J    BTFSS    PORTB,1    ;急停00000000
         GOTO    ZMOR_TIN1
         INCF    COU
         MOVLW .9    ;.9
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    ZGAO_SDU    ;NO不到9
         CLRF    COU
         GOTO    ZDI_SDU    ;到了20脉冲后转高速度
;********************************************************************* 电机正转高速度
;开始低速度 *A相有脉冲有 9个脉冲    低速度段电机开始正转

;*********************************************************************电机正转低速度
ZDI_SDU BCF    PORTC,5    ; A    A B  0.0电机速度低
         BCF    PORTC,6    ; B    A B  0.0电机速度低
         NOP

         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         BSF    PORTA,7    ;速度低速度
         BTFSS PORTA,2    ;测试A相有脉冲开开始计数
         GOTO    LOOP2
         GOTO    ZDI_SDU
LOOP2    BTFSS PORTA,2
         GOTO    LOOP2
STRT       BTFSS    PORTB,1    ;急停00000000
         GOTO    ZMOR_TIN1
         INCF    COU
         MOVLW .8          ;.8
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    ZDI_SDU       ;NO不到.8
         GOTO    ZMOR_TIN    ;到了20脉冲后转高速度

;****************************************************************电机正转低速度
;电机正转低速度 ;是否到了原点电机电磁铁停止
;****************************************************************电机正转结束
ZMOR_TIN
         BTFSS    PORTB,6    ;原点检测光电
         GOTO    ZMOR_TIN1 ;H回到原点
         GOTO    ZMOR_TIN
ZMOR_TIN1
         BCF    PORTC,2    ;电机正转停 A    A B  0.0电机停
         BCF    PORTC,3    ;电机反转停 B    A B  0.0电机停

         BCF    PORTC,0    ;正转磁铁释放
         BCF    PORTC,1    ;反转磁铁释放

         BSF    PORTC,5    ;低速度  OUT A
         BCF    PORTC,6    ;高速度  OUT B    A B  1.0速度停

         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         BSF    PORTC,7    ;刹车
         CALL    DELAY05S
         BCF    PORTC,7    ;刹车
         GOTO    SCAN_KEY

;;**********************************************************电机正转结束
;电机反转开始计数                电机反转等待
;*FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF
  ;到了10秒没有脉冲电磁铁抬起,返回.SCAN_KEY 开始记数值.
;***********************************************到了10秒没有脉冲电磁铁抬起
FZZHUAN    BSF    PORTC,1 ;↑ 反转电磁铁吸合抬起
         CALL    DELAY05S
         NOP
         NOP
         BTFSC PORTB,6    ;判断门推动？原点检测
         GOTO    FSTART1    ;YEI
         GOTO    FNO_MC    ;NO
;***************************
FNO_MC    INCF    COUNT1,1 ;延时10秒
         MOVLW .60          ;.60
         SUBWF COUNT1,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    FZZHUAN    ;NO不到6
         CLRF    COUNT1
         GOTO    SCAN_KEY    ;到了10秒NO 没有脉冲电磁铁抬起
;************************************
FCT_DELAY  CALL    DELAY3S
         BCF    PORTB,1    ;反转电磁铁
         GOTO    SCAN_KEY
;******************************************************到了10秒没有脉冲电磁铁抬起
;       ;PORTC,2  A  电机正转 A B 00    NE555逻辑
         ;PORTC,3  B  电机反转 A B 11    NE555逻辑
;***B相有脉冲电机开始反转有20个脉冲?********速度低电机反转
;FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF电机开始反转低速度段
FSTART1    BCF    PORTC,2    ;电机反转停 A    A B  0.1电机反转
         BSF    PORTC,3    ;电机反转停 B    A B  0.1电机反转

         BCF    PORTC,5    ;低速度  OUT A
         BCF    PORTC,6    ;高速度  OUT B    A B  0.0电机速度低

         NOP
         NOP
         BTFSS PORTA,3 ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP0
         GOTO    FSTART1
FLOOP0    BTFSS PORTA,3 ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP0
         GOTO    FSTRT_JS  ;START1
FNEXT    BTFSS PORTA,3 ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FSTRT_JS
         GOTO    FSTART1

FNEXT_A    BTFSS PORTA,3
         GOTO    FSTART1
         GOTO    FSTRT_JS
FSTRT_JS    INCF    COU
         MOVLW .8       ;.20
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    FSTART1    ;NO不到20
         CLRF    COU
         GOTO    FGAO_SDU    ;到了20脉冲后转高速度
;**************************************************          电机反转低速度段
;***B相有脉冲有9个脉冲高速度运转*****速度高电机反转门顺时钟旋转（俯视图看门）电机反转/
;*************************************************          电机反转高速度段
;高速度
FGAO_SDU BSF    PORTC,5    ;低速度  OUT A
         BSF    PORTC,6    ;高速度  OUT B    A B  1.1电机速度高
         NOP
         NOP

         NOP
         NOP
         ;CLRF    COU
         BTFSS PORTA,3 ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP1    ;FSTRT_J
         GOTO    FGAO_SDU
FLOOP1    BTFSS PORTA,3 ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP1
         GOTO    FSTRT_J

FSTRT_J    BTFSS    PORTB,1    ;急停000
         GOTO    FMOR_TIN1
         INCF    COU
         MOVLW .9       ;.9
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    FGAO_SDU    ;NO不到20
         CLRF    COU
         GOTO    FDI_SDU    ;到了20脉冲后转高速度

;*********************************************          电机反转高速度段
;开始低速度 B相有脉冲有 8个脉冲**********速度低电机反转
;*********************************************          电机反转低速度段
FDI_SDU
         BCF    PORTC,5    ;低速度  OUT A
         BCF    PORTC,6    ;高速度  OUT B    A B  0.0电机低速度段
         NOP
         NOP
         NOP
         BTFSS PORTA,3    ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP2
         GOTO    FDI_SDU
FLOOP2    BTFSS PORTA,3    ;测试B相有脉冲开开始计数
         GOTO    FLOOP2
         GOTO    FSTRT

FSTRT    BTFSS    PORTB,1    ;急停000
         GOTO    FMOR_TIN1
         INCF    COU
         MOVLW .8          ;.8
         SUBWF COU,0
         BTFSS STATUS,Z    ;W=0 Z=1
         GOTO    FDI_SDU    ;NO不到8
         GOTO    FMOR_TIN    ;到了20脉冲后转高速度
;***************************************************电机反转低速度段
;电机反转低速度;是否到了原点电机电磁铁停止
;****************************************************电机反转停止
FMOR_TIN    ;速度变换低速度减 SPI99  OUT
         BTFSS    PORTB,6    ;原点检测光电
         GOTO    FMOR_TIN1
         GOTO    FMOR_TIN

FMOR_TIN1 BCF    PORTC,2    ;电机正转停 A    A B  0.0电机停
         BCF    PORTC,3    ;电机反转停 B    A B  0.0电机停

         BCF    PORTC,0    ;正转磁铁释放
         BCF    PORTC,1    ;反转磁铁释放

         BSF    PORTC,5    ;低速度  OUT A
         BCF    PORTC,6    ;高速度  OUT B    A B  1.0电机停

         NOP
         NOP
         NOP
         NOP
         BSF    PORTC,7    ;刹车
         CALL    DELAY05S
         BCF    PORTC,7    ;刹车
         GOTO    SCAN_KEY

;*FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF电机反转停止
DELAY3S MOVLW    D'10'       ;D'10=3S  D'20=5S  D'30=7S
         MOVWF    COUNT2       ;D'40=8S  D'60=12S  D'80=17
LOPB01    DECFSZ COUNT1,1    ;D'100=20S D'150=30S D'200=40S
         GOTO    LOPB01
         DECFSZ COUNT0,1
         GOTO    LOPB01
         DECFSZ COUNT2,1
         GOTO    LOPB01
         RETURN
;****************************************************
DELAY MOVLW    D'9'
      MOVWF    COUNTER0
LOPB DECFSZ COUNTER1,1
      GOTO    LOPB
      DECFSZ COUNTER0,1
      GOTO    LOPB
      RETURN
;*****************************************************
DELAY1S MOVLW    D'5'          ;DELAY 1S
         MOVWF    COUNTER3
LOPB1    DECFSZ COUNTER4,1
         GOTO    LOPB1
         DECFSZ COUNTER3,1
         GOTO    LOPB1
         RETURN
;******************************************************
DELAY05S  MOVLW    D'0'    ;0.5S
      MOVWF    COUNT3
LOPB0    DECFSZ COUN4,1
      GOTO    LOPB0
      DECFSZ COUNT3,1
      GOTO    LOPB0
      RETURN
      END
;*********************************************************************

作者: lightday 时间: 2020-10-9 14:51
现在用汇编的人估计比较少了

作者: a199 时间: 2020-10-22 08:44
我也是用汇编，只会一点简单的程序，没学C

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)