我写了一个关于51单片机控制舵机的垃圾桶程序，诸位大佬帮帮忙看看哪里有什么漏洞吗 -

标题: 我写了一个关于51单片机控制舵机的垃圾桶程序，诸位大佬帮帮忙看看哪里有什么漏洞吗 [打印本页]

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-4 19:19
标题: 我写了一个关于51单片机控制舵机的垃圾桶程序，诸位大佬帮帮忙看看哪里有什么漏洞吗
#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int

sbit Trig = P3^4; //超声波控制端
sbit Echo = P3^5; //超声波接收端
sbit led  =  P1^0; //指示灯
sbit led1 = P3^2; //红外感应
sbit beep = P2^3;       //蜂鸣器
sbit servorControl = P1^3;  //舵机的控制引脚
uchar flag = 0;
uchar control  = 0;  //舵机控制变量
uchar servorTime =0;
unsigned char T0RH =0;
unsigned char T0RL =0;
void delay (unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
  for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
//初始化定时器
void Delay_us(unsigned char t)
{
while(--t);
}  //大约延时t*2+5us  超声波模块用
void timer0() interrupt 1
  {
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}

//中断程序初始化赋值重新计数超声波模块用计算时间
//void time_init()
//{
// TMOD |= 0x01;
// TH0 = 0;
// TL0 = 0;
// TR0 = 1;    //启动定时器0
// ET0 = 1;    //允许定时器0中断
// EA = 1;
//}
void time_init()
{
EA  = 1;    //总中断允许
TMOD= 0x11;  //8位自动重装模块
TH0 = 0;
TL0 = 0;    //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
}
void main()
{
  unsigned int time,distance;
EA  = 1;
  ET0 = 1;
  ET1 = 1;
  TMOD=0x11;
  TH1 =0xff;
  TL1 =0x9c;
  servorTime = 0;

Trig = 0;
Echo = 0; //超声波脉冲
time_init();
  while(1)
{
  Trig = 1;
  Delay_us (5);
  Trig = 0;
  while (Echo == 0);
  TR0  = 1;
  while (Echo);
  TR0  = 0;
  time = TH0*256+TL0;
  distance = (int)(time*0.017);  //计算路程单位为cm
  TH0 = 0;
  TL0 = 0;
if (led1 == 0) //红外检测到杂物
  {
led = 0;    //指示灯闪亮
   delay(50);
led = 1;
delay(100);
control = 0; //舵机不转动
servorTime = 0;
TR1 = 0;
delay (200);
delay (200);
TR1 = 1;
delay (200);
delay (200);
if(led1 == 1)
led = 1;
  }
else
{
if(distance>=40 && led1==1)
{
beep = 1;
control = 20; //使舵机向右摆动
servorTime =0;
TR1 = 1;
delay(200);
delay(200);
TR1 = 0;
delay(200);
delay(200);
}
if(distance<40 && led1==1)  //如果距离小于40cm 蜂鸣器响
{

control = 5; //使舵机向左摆动
servorTime =0;
TR1 = 1;
delay(200);
delay(200);
TR1 = 0;
delay(200);
delay(200);
   beep = 0;
   delay (50);
   beep = 1;
   delay (2500);
}
  }
}
}

void T1_int (void ) interrupt 3 //产生舵机所需要的脉冲
  {
  TH1 = 0xff;
  TL1 = 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime <= control)
servorControl = 1;
  else
servorControl = 0;
if(servorTime >= 200)
servorTime=0;
  }

作者: 1025432523 时间: 2020-9-5 19:01
烧录后是什么问题，舵机没反应？

作者: man1234567 时间: 2020-9-5 19:04
没有任何漏洞。因为不知道这个是做什么的，就是算指出问题也可能有意为之。

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-7 01:12

1025432523 发表于 2020-9-5 19:01
烧录后是什么问题，舵机没反应？

这个烧录后时好时坏的，很尴尬，上面写的程序中，当红外传感器感应到杂物的时候舵机应该不动的，可是有的时候也会动，很烦恼的。大佬啊，帮帮我看看吧

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-7 01:13

man1234567 发表于 2020-9-5 19:04
没有任何漏洞。因为不知道这个是做什么的，就是算指出问题也可能有意为之。

那我想请教一下，怎么样才能让蜂鸣器只响一声就停，就是舵机运动一次，蜂鸣器响一声

作者: 幻剑心 时间: 2020-9-7 02:22
这个应该是灯亮灭的过程中和脉冲发生中断产生冲突的原因。把舵机控制放到第一位。然后再去亮灭灯和其它的。修改程序如下：
while(1)
{
Trig = 1;
Delay_us (5);
Trig = 0;
while (Echo == 0);
TR0  = 1;
while (Echo);
TR0  = 0;
time = TH0*256+TL0;
distance = (int)(time*0.017);  //计算路程单位为cm
TH0 = 0;
TL0 = 0;
if (led1 == 0) //红外检测到杂物
  {
servorTime = 0;
control = 0; //舵机不转动
led = 0;    //指示灯闪亮
   delay(50);  //这三行注释掉，改成检测到有杂物灯常亮，判断下红外检测是否正常。
led = 1; //这三行注释掉，改成检测到有杂物灯常亮，判断下红外检测是否正常。
   delay(100);//这三行注释掉，改成检测到有杂物灯常亮，判断下红外检测是否正常。
TR1 = 0;
delay (200);
delay (200);
TR1 = 1;
delay (200);
delay (200);
if(led1 == 1)
   led = 1;
}
   else
{
   if(distance>=40 && led1==1)
   {
servorTime =0;
   control = 20; //使舵机向右摆动
   beep = 1;
   TR1 = 1;
   delay(200);
   delay(200);
   TR1 = 0;
   delay(200);
   delay(200);
   }
   if(distance<40 && led1==1)  //如果距离小于40cm 蜂鸣器响
{

   control = 5; //使舵机向左摆动
servorTime =0;
   TR1 = 1;
   delay(200);
   delay(200);
   TR1 = 0;
   delay(200);
   delay(200);
   beep = 0;
   delay (50);
   beep = 1;
   delay (2500);
}
}
}
如果还是不行，那要看看红外是否出问题了。把红外检测到杂物灯闪改成常量检查下红外感应是否出问题。

作者: 图锐工程 时间: 2020-9-7 08:43
烧录后是什么问题，舵机没反应？

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-10 19:26

幻剑心发表于 2020-9-7 02:22
这个应该是灯亮灭的过程中和脉冲发生中断产生冲突的原因。把舵机控制放到第一位。然后再去亮灭灯和其它的。 ...

好的，谢谢啦，情况我已经解决了，哈哈，感谢感谢。

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-10 19:27

图锐工程发表于 2020-9-7 08:43
烧录后是什么问题，舵机没反应？

情况已经解决，感谢少侠。

作者: 1205200383 时间: 2022-6-21 15:32
可以求这个垃圾桶的所有资料嘛，包括实物图，pcb图等

作者: 塔大小胡杨 时间: 2022-10-5 22:35

1205200383 发表于 2022-6-21 15:32
可以求这个垃圾桶的所有资料嘛，包括实物图，pcb图等

这个垃圾桶我没做PCB板子，就按照这个程序搭建了一个硬件电路，就是做着玩玩的

作者: wufa1986 时间: 2022-10-6 13:33
没有实物谈何漏洞

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