两轮巡线小车源程序 2个红外传感器 -

标题: 两轮巡线小车源程序 2个红外传感器 [打印本页]

作者: jubaolun 时间: 2020-9-20 22:58
标题: 两轮巡线小车源程序 2个红外传感器
传感器：2个红外传感器

程序如下：
#include <reg52.h>//52头文件
unsigned char pwm_left_val; //左电机占空比值取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val; //右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
////////////////////////////////////
/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1 = P1^0; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^1; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^2; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^3; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P1^6; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P1^7; //为1 右电机使能
sbit left_led = P2^0;//左寻迹信号，为0没有识别到黑线，为1识别到黑线
sbit right_led = P2^3;//右寻迹信号，为0没有识别到黑线，为1识别到黑线

#define left_motor_en  EN1 = 1 //左电机使能
#define right_motor_en  EN2 = 1 //右电机使能

#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左电机停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右电机停止
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go  IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*延时*/
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
      unsigned int x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
            for(y = 110; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
      pwm_left_val= pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左电机前进
      right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void xiaoleft_run()
{
      pwm_left_val=170;
      pwm_right_val=100;
      left_motor_go; //左电机前进
      right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车右转*/
void xiaoright_run()
{
      pwm_left_val=100;
      pwm_right_val=170;
      left_motor_go; //左电机前进
      right_motor_go; //右电机前进
}

void timer0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA  = 1;//总中断允许

}
int main()
{
timer0_init();
delay(100);//延时1秒
while(1)
{
  //为0 没有识别到黑线为1识别到黑线
  if(left_led==0&&right_led==0)
  {
forward();//前进
delay(100);
  }
  else if( left_led == 1 && right_led== 0 )//左边触线，小左转修正
  {
xiaoleft_run();
delay(200);
  }
  else if(left_led == 0 && right_led== 1  )//右边触线，小右转修正
  {
xiaoright_run();
delay(200);
  }
}
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
      pwm_t++;//周期计时加
      if(pwm_t == 155)
            pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
      if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
            EN1 = 1;
      if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
            EN2 = 1;
}

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