第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡车失败经历 -

标题: 第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡车失败经历 [打印本页]

作者: gzf52email 时间: 2020-9-25 09:49
标题: 第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡车失败经历
最近突然对自平衡车感兴趣。一是，觉得很酷，特好玩。二是，可以学习单片机编程，有更深入的认识了解。
三，对硬件的工作原理更能理解到位。

好了，下面说说项目的相关资料：
首先准备材料，
一、减速直流电机2个，参数要一样。本人使用的是 300转的 370带霍尔测速的6线减速电机。
二、小车轮子2个，65mm直径的轮子。
三、小车地盘架，可以购买，也可以制作。主要是把轮子、电机、连接起来形成小车整体。
四、主控板一个，本人采用 UNO ，因为相对比较熟悉。
五、陀螺仪模块。采用了 MPU6050这款 6轴加速度陀螺仪。角度、加速度全部都有了。
六、电池一块，根据电机电压来选定。使用了5伏充电宝，感觉也不错。

材料全部都准备好，接下来就是车的灵魂部分：代码。

首先，陀螺仪检测出偏移角度，同时计算出角速度，用于判断偏的快慢。
根据角速度采用PD调速控制获取平衡PWM脉冲，利用此脉冲对小车进行姿态调整。
通常调整间隔是采用 5毫秒检测一次。

结果：
这些全部都做好后，经过全力的周末两天时间辛苦调试PD参数，始终不能让车稳定的站立。
反复对照了网上资料逻辑角度处理情况，仍然不能满意。
目前结果是能站立几秒钟，然后就扑街。（有的人说他竟然直接就一个 P参数就可以直立）

由于太过急于全力调试，搞的最近还上了火。
暂时决定先放一放，再调试。

接下来全力找些资料进行学习，检查漏缺。
望感兴趣的朋友，能来一起讨论。指点迷津。

作者: 蓝魂焱烬 时间: 2020-9-26 10:55
我也想学习这个平衡小车

作者: gzf52email 时间: 2020-10-9 10:47

蓝魂焱烬发表于 2020-9-26 10:55
我也想学习这个平衡小车

欢迎一起来搞

作者: cuckoo64 时间: 2020-10-14 12:11
也就是在九月份，从网上订购了一台平衡车，和你的配置差不太多。玩到节前，轮子不转了。节后寄加厂家住院了。

作者: cuckoo64 时间: 2020-10-14 12:16
也是在九月份的时候，我在网上订购了一台平衡小车，配置与你的相差无几，玩到节前时，轮子不转了。
节后寄回到厂家去住院了。

作者: 殇两盏 时间: 2021-8-21 19:24
up主可以分享一下源码吗？

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