标题: 51单片机智能循迹小车制作（灰度传感器）附源程序 [打印本页]

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作者: 各路大佬求带    时间: 2020-10-23 17:31
标题: 51单片机智能循迹小车制作（灰度传感器）附源程序
这也是上学期的实训，程序不难，难就难在调试，要命哦，轮子的转速差不一样，没办法直行，我调试的时候觉得它简直就是智障小车，它是一辆智障小破车啊，程序+仿真+原理图 我都放在里面了，ＰＣＢ太丑就算了吧，大家要是做这个项目可供参考呀～～啊啊啊啊,虽然很喜欢这个专业,一个女孩子搞起来遇到问题真的真的很想放弃,让我弱弱的吐槽一波~~~~

制作出来的实物图如下：


电路原理图如下：


仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


单片机源程序如下:

1. #include <stc15.h>
   
2. #include "include.h"
   
3. #include "motor.h"
   
4. #include "hj_xj3.h"
   
5. #include "LCD1602.h"
   
6. #define INIT_SPEED 15
   
7. extern uchar numL,numR;
   
8. void init_time();
   
9. void main()                                
   
10. {
    
11.         uchar status_flag=0;//车身状态标志位
    
12.         uchar stop_flag=0;//停车标志位
    
13.         numL=numR=INIT_SPEED;//初始速度
    
14.         ENA=ENB=1;
    
15.         IN1=IN3=0;IN2=IN4=0;
    
16.     init_time();
    
17.         LCD_initial();
    
18.     while(1)
    
19.         {
    
20.                  if(stop_flag==1) stop_flag=reset();
    
21.            status_flag=Track();
    
22.            switch(status_flag)
    
23.            {
    
24. 
    
25.            case 0:         //正常
    
26.                     LCD_Display("MID");
    
27.                     line_go(INIT_SPEED);
    
28.                            delay_ms(100);
    
29.                                 break;  
    
30.            case 1:         //右偏
    
31.                     LCD_Display("LEFT");
    
32.                                       left_turn(10);//参数为转速差
    
33.                            delay_ms(100);
    
34.                                 break;
    
35.            case 2:         //左偏
    
36.                     LCD_Display("RIGHT");
    
37.                                       right_turn(10);        //参数为转速差
    
38.                            delay_ms(100);
    
39.                                 break;
    
40.            case 3:         //全白
    
41.                     LCD_Display("REFECT");
    
42.                            delay_ms(50);
    
43.                                 break;
    
44.            case 5:         //停车
    
45.                     LCD_Display("STOP");
    
46.                                       stop_flag=stop();
    
47.                            delay_ms(100);
    
48.                                 break;
    
49.                   default:
    
50.                           break;
    
51.            }
    
52.         };
    
53. }
    
54. //***********************
    
55. void init_time()
    
56. {
    
57.         TMOD=0X01;
    
58.         TH0=(65536-500)/256;
    
59.         TL0=(65536-500)%256;
    
60.         EA=1;
    
61.         ET0=1;
    
62.         TR0=1;
    
63. }
    
64. void time0() interrupt 1 using 1
    
65. {
    
66.         static uchar num;
    
67.         num++;
    
68.         if(num==numR)   ENA=~ENA;
    
69.         if(num==numL)        ENB=~ENB;        
    
70.         if(num==100){ENA=~ENA;ENB=~ENB;num=0;}
    
71.         TH0=(65536-500)/256;
    
72.         TL0=(65536-500)%256;        
    
73. }
    

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作者: LCL000    时间: 2020-10-30 18:48
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作者: zpc.+    时间: 2020-11-15 21:15
大佬 能不能给我指点一下我写的程序   错在哪里我都不知道

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作者: 各路大佬求带    时间: 2021-1-10 19:31

zpc.+ 发表于 2020-11-15 21:15
大佬 能不能给我指点一下我写的程序   错在哪里我都不知道

抱歉，好久没上论坛了，你可以加论坛的群，里面大佬都会回答的。

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