单片机智能小车要求是能在黑色停止线停几秒,但是我停下来就不走了 -

标题: 单片机智能小车要求是能在黑色停止线停几秒,但是我停下来就不走了 [打印本页]

作者: zpc.+ 时间: 2020-11-15 21:24
标题: 单片机智能小车要求是能在黑色停止线停几秒,但是我停下来就不走了
小白刚开始学习单片机  下面是我写的智能小车代码  要求是能在黑色停止线停几秒  但是我停下来就不走了那个大佬帮帮我...
单片机代码如下：

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;  //左边轮在高电位前转
sbit L293D_IN2=P1^3;  //左边轮在高电位后转
sbit L293D_IN3=P1^4;  //右边轮高电位前转
sbit L293D_IN4=P1^5;  //右边轮在高电位后转

      /***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;

      #define Left_1_led       P3_6//左传感器
#define Right_1_led    P3_7       //右传感器
      #define Left_2_led       P3_4
      #define Right_2_led    P2_0
      #define Left_3_led       P3_5
      #define Right_3_led    P2_1

      #define Left_moto_pwm       P1_6       //PWM信号端

      #define Right_moto_pwm       P1_7       //PWM信号端

      #define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机向前走
      #define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;}       //左边电机向后转
      #define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左边电机停转
      #define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;}       //右边电机向前走
      #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;}       //右边电机向后走
      #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}             //右边电机停转

      unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
      unsigned char push_val_left =0;// 0左电机占空比N/20
      unsigned char pwm_val_right =0;
      unsigned char push_val_right=0;//0// 右电机占空比N/20
      bit Right_moto_stop=1;
      bit Left_moto_stop =1;
      unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
//延时函数
void delayMs(int count)
{
            int i;
      int n=count/50;
      for(i;i<n;i++)
      {
      time=0;
      while(time<=n);
      }
}
/************************************************************************/
//前速前进
void  car_run(unsigned int left_value,unsigned int right_value)
{
if(pwm_val_left<=left_value)
      {
            Left_moto_pwm=1;
            P1_2=1;
      }
      else
      {
         Left_moto_pwm=0;
            P1_2=0;
      }

if(pwm_val_right<=right_value)
      {
            Right_moto_pwm=1;
            P1_4=1;
      }
      else
      {
         Right_moto_pwm=0;
            P1_4=0;
      }

      L293D_IN2=0;
      L293D_IN4=0;
}
void run(unsigned int value)
{
      car_run(value,value);
}
//左转
   void  leftrun(void)
{
      Right_moto_go ;  //右电机往前走
   Left_moto_back ;  //左电机后走
}

//右转
   void  rightrun(void)
{
   Left_moto_go  ; //左电机往前走
      Right_moto_back ;  //右电机往后走
}

//停止
   void  stop(void)
{

      Right_moto_Stop ;  //右电机停止
   Left_moto_Stop  ;  //左电机停止
}

#endif

主函数如下：
#include<AT89X52.H>
      #include<ZY-4WD_PWM.H>
//主函数
      void main(void)
{

      unsigned char i;
P1=0X00; //关电机

                     TMOD=0X01;
            TH0= 0XFc;                //1ms定时
               TL0= 0X18;
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;                         //开总中断

      while(1)       //无限循环
      {

                     //有信号为0  没有信号为1
            if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
                              {
                                    run(50); //调用前进函数
                              }
                        else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_2_led==1))       //停车线，停车
                        {
                                    stop();                //调用小车停止
                                       delayMs(1000);
                                       run(50);
                              }

                        else if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)          //左边检测到黑线
                              {
                                       leftrun();                //调用小车左转  函数

                           }

                              else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)             //右边检测到黑线
                              {
                                    rightrun();                //调用小车右转       函数
                              }
      }
}

作者: 黄youhui 时间: 2020-11-16 08:42
你要先搞清楚是你的代码不走了，还是你的马达不走了

作者: 权威人物 时间: 2020-11-16 09:03
本帖最后由权威人物于 2020-11-16 09:07 编辑

else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_2_led==1))       //停车线，停车，不知道你另外的传感器装哪里？干什么的？
                        {
                                    stop();                //调用小车停止
                                       delayMs(1000);
                                       run(50);
                                       delayMs(1000);//简单直接加延时，或者用while(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)run(50);）
                              }

作者: TTQ001 时间: 2020-11-16 10:27
不要在以下条件if语句调用函数run(50)：
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_2_led==1))

作者: zpc.+ 时间: 2020-11-16 18:54

黄youhui 发表于 2020-11-16 08:42
你要先搞清楚是你的代码不走了，还是你的马达不走了

应该是代码不走了

作者: zpc.+ 时间: 2020-11-16 18:55
本帖最后由 zpc.+ 于 2020-11-16 19:07 编辑

权威人物发表于 2020-11-16 09:03
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_2_led==1)) //停车线，停车，不 ...

我的传感器是横着的一排有四个我现在遇到的问题是停车后就没有后续了所以我都不知道问题出在哪里了困惑

作者: zpc.+ 时间: 2020-11-16 18:57

TTQ001 发表于 2020-11-16 10:27
不要在以下条件if语句调用函数run(50)：
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_ ...

因为我的小车会在停止线停车然后我想让它停几秒后继续循迹但是我不调用run的话停了就不会走虽然现在也不走

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