标题: ps2四驱麦伦车 STM32源程序 [打印本页]

---

作者: 嘉哥呀    时间: 2020-11-16 13:16
标题: ps2四驱麦伦车 STM32源程序
这是我做比赛用到的一个程序，stm32f103的PS2四驱麦伦。用的是两根线控制电机的，所以要输出好多道pwm

单片机源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "pwm.h"
   
5. #include "pstwo.h"
   
6. 
   
7. //PC6-9   TIM3
   
8. //PA0-3   TIM5
   
9. //#define A1  PAout(4) 升1
   
10. //#define A2  PAout(5) 升2
    
11. //#define A3  PAout(6) 云1
    
12. //#define A4  PAout(7) 云2
    
13. //#define A5  PCout(4) 杆1
    
14. //#define A6  PCout(5) 杆2
    
15. //霍尔传感器  无磁场高电平
    
16. //限位开关    无限位高电平
    
17. 
    
18. //Handkey值
    
19. //0xffff   无按键
    
20. //[粉 蓝 红 绿 R1 L1 R2 L2 左 下 右 上 START R3 L3 SELECT]   对应每一位含义
    
21. 
    
22. int main(void)
    
23. {
    
24.         u16 pwm;
    
25.         delay_init();
    
26. //        TIM1_PWM_Init(1439,99);
    
27.         TIM5_3_PWM_Init(1439,99);
    
28.         LED_Init();                                    //初始化与LED连接的硬件接口
    
29.         PS2_Init();
    
30.         while(1)
    
31.         {
    
32.                 PS2_DataKey();
    
33.                 delay_ms(50);
    
34.                 switch(Handkey)
    
35.                 {
    
36.                         case 0xffff:   //无按键
    
37.                         LED=1;
    
38.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
    
39.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
    
40.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
    
41.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
    
42.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
    
43.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
    
44.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
    
45.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
    
46.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
    
47.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
    
48.                   break;       //初始
    
49.                         case 0xffef:   //上
    
50.                         LED=0;
    
51.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
    
52.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
    
53.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
    
54.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
    
55.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
    
56.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
    
57.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
    
58.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
    
59.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
    
60.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
    
61.                   break;       //前进
    
62.                         case 0xffbf:   //下
    
63.                         LED=0;
    
64.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
    
65.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
    
66.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
    
67.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
    
68.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
    
69.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
    
70.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
    
71.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
    
72.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
    
73.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
    
74.                   break;       //后退
    
75.                         case 0xff7f:   //左
    
76.                         LED=0;
    
77.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
    
78.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
    
79.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
    
80.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1008);
    
81.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1008);
    
82.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
    
83.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
    
84.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1008);
    
85.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1008);
    
86.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
    
87.                   break;       //左移
    
88.                         case 0xffdf:   //右
    
89.                         LED=0;
    
90.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
    
91.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
    
92.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1008);
    
93.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
    
94.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
    
95.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1008);
    
96.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1008);
    
97.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
    
98.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
    
99.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1008);
    
100.                   break;       //右移
     
101.                         case 0xf7ff:   //R1
     
102.                         LED=0;
     
103.                         A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;
     
104.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
105.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
106.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
107.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
108.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
109.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
110.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
111.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
112.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
113.                   break;       //云台进
     
114.                         case 0xfbff:   //L1
     
115.                         LED=0;
     
116.                         A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;
     
117.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
118.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
119.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
120.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
121.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
122.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
123.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
124.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
125.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
126.                   break;       //云台退
     
127.                         case 0xfdff:   //R2
     
128.                         LED=0;
     
129.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
     
130.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
131.                         TIM_SetCompare1(TIM5,720);
     
132.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
133.                         TIM_SetCompare3(TIM5,720);
     
134.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
135.                         TIM_SetCompare1(TIM3,720);
     
136.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
137.                         TIM_SetCompare3(TIM3,720);
     
138.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
139.                   break;       //减速进
     
140.                         case 0xfeff:   //L2
     
141.                         LED=0;
     
142.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
     
143.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
144.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
145.                         TIM_SetCompare2(TIM5,720);
     
146.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
147.                         TIM_SetCompare4(TIM5,720);
     
148.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
149.                         TIM_SetCompare2(TIM3,720);
     
150.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
151.                         TIM_SetCompare4(TIM3,720);
     
152.                   break;       //减速退
     
153.                         case 0xefff:   //绿
     
154.                         LED=0;
     
155.                         A1=1;A2=1;
     
156.                         if(CHUAN1==0)
     
157.                         {A3=1;A4=1;}
     
158.                         else
     
159.                         {A3=1;A4=0;}
     
160.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
161.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
162.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
163.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
164.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
165.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
166.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
167.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
168.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
169.                   break;       //上抬
     
170.                         case 0xbfff:   //蓝
     
171.                         LED=0;
     
172.                         A1=1;A2=1;
     
173.                         if(CHUAN2==0)
     
174.                         {A3=1;A4=1;}
     
175.                         else
     
176.                         {A3=0;A4=1;}
     
177.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
178.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
179.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
180.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
181.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
182.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
183.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
184.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
185.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
186.                   break;       //下落
     
187.                         case 0x7fff:   //粉
     
188.                         LED=0;
     
189.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
     
190.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
191.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
192.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
     
193.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
     
194.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
195.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
     
196.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
197.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
198.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
     
199.                   break;       //逆
     
200.                         case 0xdfff:   //红
     
201.                         LED=0;
     
202.                         A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
     
203.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
204.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
     
205.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
206.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
207.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
     
208.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
209.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
     
210.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
     
211.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
212.                   break;       //顺
     
213. //组合测试
     
214.                         case 0xefef:  //进 抬
     
215.                         LED=0;
     
216.                         A1=1;A2=1;
     
217.                         if(CHUAN1==0)
     
218.                         {A3=1;A4=1;}
     
219.                         else
     
220.                         {A3=1;A4=0;}
     
221.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
222.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
     
223.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
224.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
     
225.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
226.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
     
227.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
228.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
     
229.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
230.                         break;
     
231.                         case 0xefbf:  //退 抬
     
232.                         LED=0;
     
233.                         A1=1;A2=1;
     
234.                         if(CHUAN1==0)
     
235.                         {A3=1;A4=1;}
     
236.                         else
     
237.                         {A3=1;A4=0;}
     
238.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
239.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
240.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
     
241.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
242.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
     
243.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
244.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
     
245.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
246.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
     
247.                         break;
     
248.                         case 0xef7f:  //左 抬
     
249.                         LED=0;
     
250.                         A1=1;A2=1;
     
251.                         if(CHUAN1==0)
     
252.                         {A3=1;A4=1;}
     
253.                         else
     
254.                         {A3=1;A4=0;}
     
255.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
256.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
257.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1008);
     
258.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1008);
     
259.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
260.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
261.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1008);
     
262.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1008);
     
263.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
264.                         break;
     
265.                         case 0xefdf:  //右 抬
     
266.                         LED=0;
     
267.                         A1=1;A2=1;
     
268.                         if(CHUAN1==0)
     
269.                         {A3=1;A4=1;}
     
270.                         else
     
271.                         {A3=1;A4=0;}
     
272.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
273.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1008);
     
274.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
275.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
276.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1008);
     
277.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1008);
     
278.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
279.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
280.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1008);
     
281.                         break;
     
282.                         case 0xbfef:  //进 落
     
283.                         LED=0;
     
284.                         A1=1;A2=1;
     
285.                         if(CHUAN2==0)
     
286.                         {A3=1;A4=1;}
     
287.                         else
     
288.                         {A3=0;A4=1;}
     
289.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
290.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
     
291.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
292.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
     
293.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
294.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
     
295.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
296.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
     
297.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
298.                         break;
     
299.                         case 0xbfbf:  //退 落
     
300.                         LED=0;
     
301.                         A1=1;A2=1;
     
302.                         if(CHUAN2==0)
     
303.                         {A3=1;A4=1;}
     
304.                         else
     
305.                         {A3=0;A4=1;}
     
306.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
307.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
308.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
     
309.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
310.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
     
311.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
312.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
     
313.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
314.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
     
315.                         break;
     
316.                         case 0xbf7f:  //左 落
     
317.                         LED=0;
     
318.                         A1=1;A2=1;
     
319.                         if(CHUAN2==0)
     
320.                         {A3=1;A4=1;}
     
321.                         else
     
322.                         {A3=0;A4=1;}
     
323.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
324.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
325.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1008);
     
326.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1008);
     
327.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
328.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
329.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1008);
     
330.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1008);
     
331.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
332.                         break;
     
333.                         case 0xbfdf:  //右 落
     
334.                         LED=0;
     
335.                         A1=1;A2=1;
     
336.                         if(CHUAN2==0)
     
337.                         {A3=1;A4=1;}
     
338.                         else
     
339.                         {A3=0;A4=1;}
     
340.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
341.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1008);
     
342.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
343.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
344.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1008);
     
345.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1008);
     
346.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
347.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
348.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1008);
     
349.                         break;
     
350.                         case 0xf7ef:  //进 云进
     
351.                         LED=0;
     
352.                         A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;
     
353.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
354.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
     
355.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
356.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
     
357.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
358.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
     
359.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
360.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
     
361.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
362.                         break;
     
363.                         case 0xf7bf:  //退 云进
     
364.                         LED=0;
     
365.                         A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;
     
366.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
367.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
368.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
     
369.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
370.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
     
371.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
372.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
     
373.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
374.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
     
375.                         break;
     
376.                         case 0xf77f:  //左 云进
     
377.                         LED=0;
     
378.                         A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;
     
379.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
380.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
381.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1008);
     
382.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1008);
     
383.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
384.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
385.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1008);
     
386.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1008);
     
387.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
388.                         break;
     
389.                         case 0xf7df:  //右 云进
     
390.                         LED=0;
     
391.                         A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;
     
392.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
393.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1008);
     
394.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
395.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
396.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1008);
     
397.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1008);
     
398.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
399.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
400.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1008);
     
401.                         break;
     
402.                         case 0xfbef:  //进 云退
     
403.                         LED=0;
     
404.                         A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;
     
405.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
406.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1440);
     
407.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
408.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1440);
     
409.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
410.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1440);
     
411.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
412.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1440);
     
413.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
414.                         break;
     
415.                         case 0xfbbf:  //退 云退
     
416.                         LED=0;
     
417.                         A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;
     
418.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
419.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
420.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1440);
     
421.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
422.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1440);
     
423.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
424.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1440);
     
425.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
426.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1440);
     
427.                         break;
     
428.                         case 0xfb7f:  //左 云退
     
429.                         LED=0;
     
430.                         A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;
     
431.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
432.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
433.                         TIM_SetCompare2(TIM5,1008);
     
434.                         TIM_SetCompare3(TIM5,1008);
     
435.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
436.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
437.                         TIM_SetCompare2(TIM3,1008);
     
438.                         TIM_SetCompare3(TIM3,1008);
     
439.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
440.                         break;
     
441.                         case 0xfbdf:  //右 云退
     
442.                         LED=0;
     
443.                         A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;
     
444.                         pwm=0;//pwm越小正脉宽越小
     
445.                         TIM_SetCompare1(TIM5,1008);
     
446.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
447.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
448.                         TIM_SetCompare4(TIM5,1008);
     
449.                         TIM_SetCompare1(TIM3,1008);
     
450.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
451.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
452.                         TIM_SetCompare4(TIM3,1008);
     
453.                         break;
     
454.                         case 0xe7ff:  //抬 云进
     
455.                         LED=0;
     
456.                         A1=0;A2=1;
     
457.                         if(CHUAN1==0)
     
458.                         {A3=1;A4=1;}
     
459.                         else
     
460.                         {A3=1;A4=0;}
     
461.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
462.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
463.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
464.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
465.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
466.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
467.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
468.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
469.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
470.                         break;
     
471.                         case 0xebff:  //抬 云退
     
472.                         LED=0;
     
473.                         A1=1;A2=0;
     
474.                         if(CHUAN1==0)
     
475.                         {A3=1;A4=1;}
     
476.                         else
     
477.                         {A3=1;A4=0;}
     
478.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
479.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
480.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
481.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
482.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
483.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
484.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
485.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
486.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
487.                         break;
     
488.                         case 0xb7ff:  //落 云进
     
489.                         LED=0;
     
490.                         A1=0;A2=1;
     
491.                         if(CHUAN2==0)
     
492.                         {A3=1;A4=1;}
     
493.                         else
     
494.                         {A3=0;A4=1;}
     
495.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
496.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
497.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
498.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
499.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
500.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
501.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
502.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
503.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
504.                         break;
     
505.                         case 0xbbff:  //落 云退
     
506.                         LED=0;
     
507.                         A1=1;A2=0;
     
508.                         if(CHUAN2==0)
     
509.                         {A3=1;A4=1;}
     
510.                         else
     
511.                         {A3=0;A4=1;}
     
512.                         pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
513.                         TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
514.                         TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
515.                         TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
516.                         TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
517.                         TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
518.                         TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
519.                         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
520.                         TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
521.                         break;
     
522.                         default:   //其他情况
     
523.                         {
     
524.                                 LED=1;
     
525.                                 A1=1;A2=1;A3=1;A4=1;
     
526.                                 pwm=1440;//pwm越小正脉宽越小
     
527.                                 TIM_SetCompare1(TIM5,pwm);
     
528.                                 TIM_SetCompare2(TIM5,pwm);
     
529.                                 TIM_SetCompare3(TIM5,pwm);
     
530.                                 TIM_SetCompare4(TIM5,pwm);
     
531.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
     
532.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
     
533.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,pwm);
     
534.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,pwm);
     
535.                         }
     
536.                 }
     
537.         }
     
538. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
麦轮.7z (186.67 KB, 下载次数: 14)

2020-11-16 15:45 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1