标题: STM32双路避障小车制作 附源程序仿真电路图 [打印本页]

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作者: liuchao626    时间: 2020-11-17 20:21
标题: STM32双路避障小车制作 附源程序仿真电路图
材料清单：
    1供电：12V航模电池，12V~5V转电压模块，开关*1
    2控制：STM32C8T6最小系统板，红外避障模块*2
    3驱动：L298N驱动模块*2
    4对象：电机*4的小车
注：红色部分不可缺。


放实物图
   

线路连接图

  

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


（避障模块没有放进去因为是低电平触发，两个避障模块接B0,B1口）


STM32单片机源程序文件:

1. #include "ALLhander.h"
   
2. 
   
3. int main(void)
   
4. {        
   
5. 
   
6.          
   
7.          
   
8.     LED_Config();
   
9.           Motor_enable_Init();
   
10.           Motor_PWM_control_GPIO_Config();
    
11.       Tim3_mode_Config(T_Period,T_PSC,200);
    
12.           Total_NVIC_interrupt_config();
    
13.          
    
14.           Obstacle_avoidance();
    
15. 
    
16.    while(1)
    
17.          {
    
18. //                 
    
19.                    straight();
    
20.                  
    
21.        Systick_Delay_ms(1000);
    
22.       }
    
23. }

复制代码

L298N配置文件

1. #include "L298N_GPIO.h"
   
2. #include "systick.h"
   
3. 
   
4. 
   
5. void LED_Config(void)
   
6. {
   
7.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
   
9.         
   
10.         //LED指示灯
    
11.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;                                 
    
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
    
13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
14.         
    
15.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);                                                  
    
16. }
    
17. 
    
18. 
    
19. void Front_Motor_enzble_control(void)
    
20. {
    
21.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
22.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor1_cw_Pin|Motor1_ccw_Pin|Motor2_cw_Pin|Motor2_ccw_Pin;
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
26.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
27. }
    
28. void Back_Motor_enzble_control(void)
    
29. {
    
30.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
31.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor3_cw_Pin|Motor3_ccw_Pin|Motor4_cw_Pin|Motor4_ccw_Pin;
    
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
35.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
36. }
    
37. 
    
38. void Motor_enable_Init(void)
    
39. {
    
40.         Front_Motor_enzble_control();
    
41.         Back_Motor_enzble_control();
    
42. }
    
43. 
    
44. void Motor_PWM_control_GPIO_Config(void)
    
45. {
    
46.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
47.         
    
48.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
49.         //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
50.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
    
51.         
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Speed_control_Pin;
    
53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AF_PP;
    
54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
55.         
    
56.         GPIO_Init(Speed_control_Port,&GPIO_InitStructure);
    
57. }
    
58. 
    
59. void Tim3_mode_Config(uint16_t period,uint16_t Prescaler,uint16_t Pulse)
    
60. {
    
61.                   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
62.            TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
63.          
    
64.          
    
65.          //开启定时器3的时钟
    
66.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
67.          
    
68.          //TIM3重映射
    
69.          GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
    
70.          
    
71.          // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    
72.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period;        
    
73.          
    
74.         // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
    
75.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
    
76.          
    
77.          //时钟分割
    
78.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  
    
79.          
    
80. //        // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
    
81. //        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
    
82. 
    
83.         // 计数器计数模式，设置为向上计数
    
84.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
    
85.         // 重复计数器的值，没用到不用管
    
86.         //TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        
    
87.         
    
88.         // 初始化定时器
    
89.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
90. 
    
91.          
    
92.          
    
93.         // 配置为PWM模式1
    
94.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
95.         
    
96.         // 输出使能
    
97.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
98.         // 互补输出使能
    
99.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    
100.         
     
101.         
     
102.         // 设置脉冲宽度 CRR的值，0-65535
     
103.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Pulse;
     
104.         
     
105.         // 输出通道电平极性配置
     
106.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
107.         // 互补输出通道电平极性配置
     
108.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
     
109.         
     
110.         // 输出通道空闲电平极性配置
     
111.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
     
112.         // 互补输出通道空闲电平极性配置
     
113.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
     
114.         
     
115. //  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);        
     
116. //        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
     
117. 
     
118. 
     
119.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
     
120.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
     
121. //        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
122. //        TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
     
123. //        TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     
124. //        TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
     
125.         
     
126.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);        
     
127.         // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
     
128.         //TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
     
129. }
     
130. 
     
131. //电机1
     
132. void Motor1_CW(void)   
     
133. {
     
134.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
     
135.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
     
136. }
     
137. void Motor1_CCW(void)  
     
138. {
     
139.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
     
140.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
     
141. }
     
142. //电机2
     
143. void Motor2_CW(void)   
     
144. {
     
145.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
     
146.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
     
147. }
     
148. void Motor2_CCW(void)  
     
149. {
     
150.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
     
151.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
     
152. }
     
153. //电机3
     
154. void Motor3_CW(void)   
     
155. {
     
156.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
     
157.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
     
158. }
     
159. void Motor3_CCW(void)  
     
160. {
     
161.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
     
162.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
     
163. }
     
164. //电机4
     
165. void Motor4_CW(void)   
     
166. {
     
167.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
     
168.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
     
169. }
     
170. void Motor4_CCW(void)  
     
171. {
     
172.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
     
173.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
     
174. }
     
175. 
     
176. 
     
177. void straight(void)
     
178. {
     
179.   
     
180.   Motor1_CW();
     
181.   Motor2_CW();
     
182.   Motor3_CW();
     
183.   Motor4_CW();
     
184. }
     
185. void Turn_left(void)
     
186. {
     
187.         
     
188.         Motor1_CCW();
     
189.         Motor2_CW();
     
190.         Motor3_CCW();
     
191.         Motor4_CW();
     
192.         
     
193. }
     
194. void Turn_left_move(void)
     
195. {
     
196.         
     
197.         Motor1_CCW();
     
198.         Motor2_CW();
     
199.         Motor3_CW();
     
200.         Motor4_CCW();
     
201.         
     
202. }
     
203. void Turn_right(void)
     
204. {
     
205.         
     
206.         Motor1_CW();
     
207.         Motor2_CCW();
     
208.         Motor3_CW();
     
209.         Motor4_CCW();
     
210.         
     
211. }
     
212. void Turn_right_move(void)
     
213. {
     
214.         
     
215.         Motor1_CW();
     
216.         Motor2_CCW();
     
217.         Motor3_CCW();
     
218.         Motor4_CW();
     
219.         
     
220. }
     
221. void Back(void)
     
222. {
     
223.         
     
224.         Motor1_CCW();
     
225.         Motor2_CCW();
     
226.         Motor3_CCW();
     
227.         Motor4_CCW();
     
228. }
     
229. void Stop_motor1(void)
     
230. {
     
231.     GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
     
232.         GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
     
233. }
     
234. void Stop_motor2(void)
     
235. {
     
236.     GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
     
237.         GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
     
238. }
     
239. void Stop_motor3(void)
     
240. {
     
241.     GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
     
242.         GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
     
243.         Systick_Delay_ms(300);
     
244. }
     
245. void Stop_motor4(void)
     
246. {
     
247.     GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
     
248.         GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
     
249. }

复制代码

中断服务函数

1. void Left_spinner_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) !=RESET)
   
4.         {
   
5.         Back();
   
6.         Systick_Delay_ms(300);
   
7.         Turn_right();
   
8.         Systick_Delay_ms(200);
   
9.         straight();
   
10.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
    
11.         }
    
12. 
    
13. }
    
14. void right_spinner_IRQHandler(void)
    
15. {
    
16.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) !=RESET)
    
17.         {
    
18.         Back();
    
19.         Systick_Delay_ms(300);
    
20.         Turn_left();
    
21.         Systick_Delay_ms(200);
    
22.         straight();
    
23.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    
24.         }
    
25.         
    
26. }

复制代码

帖主的水平可能并没有那么高，但是我愿与大家共同分享，一起进步，欢迎吐槽打扰
下面包含所有文件：
基于STM32的双路避障小车仿真图源程序.7z (328.65 KB, 下载次数: 151)

2020-11-18 05:03 上传

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作者: 51hei团团    时间: 2020-11-18 05:05
好资料，51黑有你更精彩!!!

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作者: 小制作    时间: 2020-11-18 12:04
比赛用的？几秒跑完？

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作者: liuchao626    时间: 2020-11-18 14:57

51hei团团 发表于 2020-11-18 05:05
好资料，51黑有你更精彩!!!

谢谢管理员完善我的帖子

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作者: liuchao626    时间: 2020-11-19 11:24

小制作 发表于 2020-11-18 12:04
比赛用的？几秒跑完？

并不是比赛，自己做着玩的

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作者: kiccleaf    时间: 2020-11-22 11:36
继续完善，加油干

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作者: liuchao626    时间: 2020-11-24 10:18

kiccleaf 发表于 2020-11-22 11:36
继续完善，加油干

后期会加入一个oled显示屏，和一个4+  通道的pwm采集，用来捕获天地飞的遥控信号，

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作者: hrh123    时间: 2021-6-26 18:18
能加上超声波模块避障吗？

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作者: liuchao626    时间: 2023-5-5 09:16

hrh123 发表于 2021-6-26 18:18
能加上超声波模块避障吗？

这个没法在仿真里加，水平有限

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作者: liuchao626    时间: 2023-5-5 09:17

小制作 发表于 2020-11-18 12:04
比赛用的？几秒跑完？

自己爱好搞得，没钱只能仿真

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