标题: STC89单片机超级PCA9685舵机控制程序 [打印本页]
作者: 天蓝色的Toto    时间: 2020-11-24 23:35
标题: STC89单片机超级PCA9685舵机控制程序
网上的STC89的PCA9685的程序几乎都找不到，或者是找得到用不了，所以就随手写了个程序送给大家，哈哈哈哈哈。
一次性用两个IO就可以控制16个舵机，节省一大把的IO口。

制作出来的实物图如下：


单片机源程序如下:
  1. #ifndef __PCA9685_H__
  2. #define __PCA9685_H__
  3. /*舵机控制函数*/
  4. #include "iic89.h"

  6. #define u8 unsigned char
  7. #define u16 unsigned int
  8.        
  9. #define PCA9685_Write_ADDR 0x80  //写地址
  10. #define PCA9685_Read_ADDR 0x81                //读地址
  11. #define LEDN_ON_L 0x06                                        //起始低位
  12. #define LEDN_ON_H 0x07                                        //起始高位
  13. #define LEDN_OFF_L 0X08         //结束低位
  14. #define LEDN_OFF_H 0x09                                        //结束高位
  15. #define MODE_1 0x00                                                        //mode_1寄存器，起始到结束为高，结束以后为低
  16. #define PRE_SCALE 0xfe                                        //PWM寄存器

  18. void Write_IIC(u8 Addr,u8 dat)//写到PCA9685里面
  19. {
  20.         IIC_Start();
  21.         IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
  22.         IIC_Ack();
  23.         IIC_Send(Addr);
  24.         IIC_Ack();
  25.         IIC_Send(dat);
  26.         IIC_Ack();
  27.         IIC_Stop();
  28. }

  30. u8 Reads_IIC(u8 Addr)//读取PCA9685的数据
  31. {
  32.         u8 dat;
  33.         IIC_Start();
  34.         IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
  35.         IIC_Ack();
  36.         IIC_Send(Addr);
  37.         IIC_Ack();
  38.         IIC_Start();
  39.         IIC_Send(PCA9685_Read_ADDR);
  40.         IIC_Ack();
  41.         dat=Read_IIC();
  42.         IIC_Stop();
  43.         return dat;
  44. }

  46. void PCA9685_Reset()//PCA9685超级复位函数，把MODE_1清空
  47. {
  48.          Write_IIC(MODE_1,0x00);
  49. }

  51. void Duoji_Init(u16 freq)//舵机初始化，设定频率freq
  52. {
  53.         u16 hym=1500;//用来退出sleep后拖一拖的延时
  54.         u16 prescale,oldmode,newmode;//prescale为PWM的数值，其他两个用于控制MODE_1
  55.         prescale=6634/freq-1;//查数据手册可知
  56.         oldmode=Reads_IIC(MODE_1);   //读取模式1寄存器，oldmode为退出sleep的数值
  57.         newmode=(oldmode&0x7F)|0x10;   //进入sleep的数值
  58.         Write_IIC(MODE_1,newmode);//进入sleep,调节PRE_SCALE，即PWM的频率                                                                                               
  59.         Write_IIC(PRE_SCALE,prescale);//往PRE_SCALE中写数值，公式为25*10^6/(4096*freq)/0.92-1    0.92为参数
  60.         Write_IIC(MODE_1,oldmode);//退出sleep
  61.         while(hym--);//拖一拖的延时，不然PCA9685反应不过来了
  62.         Write_IIC(MODE_1,oldmode|0xA1);//立即重启       
  63. }

  65. void Set_Duoji(u8 channel,u8 angle)//舵机控制函数 channel为通道  angle为角度，0-180
  66. {
  67.         u16 DJ=102+(angle*9/4);   //占空比为DJ/4096,且占空比属于2.5%-12.5%
  68.         /*查手册得知，某个通道所在寄存器为channel*4+(0x06,0x07,0x08,0x09) 如LED1_ON_L=00001010 ,即为00000110+4*00000001*/
  69.         //简单来说就是把起始位设成0，然后再到DJ时为结束位
  70.         Write_IIC(LEDN_ON_L+4*channel,0);               
  71.         Write_IIC(LEDN_ON_H+4*channel,0);
  72.         Write_IIC(LEDN_OFF_L+4*channel,DJ);
  73.         Write_IIC(LEDN_OFF_H+4*channel,DJ>>8);
  74. }

  76. #endif
复制代码
  1. #include<reg52.h>
  2. #include "pca9685.h"
  3. #define u8 unsigned char
  4. #define Duojipinlv 50   //SG90舵机频率，50HZ
  5. u8 code dushu[]={30,45,60,90,120,150};  //用于实验的度数数组
  6. void Delay500ms();                //@11.0592MHz  延时500ms
  7. void main()
  8. {
  9.         u8 i;
  10.         PCA9685_Reset();                //模式1超级复位
  11.         Duoji_Init(Duojipinlv);                        //舵机初始化函数
  12.         while(1)
  13.         {
  14.                 for(i=0;i<6;i++)
  15.                 {
  16.                         Set_Duoji(0,dushu[i]);                //设置舵机角度
  17.                         Delay500ms();                               
  18.                         Set_Duoji(1,dushu[i]);
  19.                         Delay500ms();       
  20.                         Set_Duoji(2,dushu[i]);
  21.                         Delay500ms();       
  22.                         Set_Duoji(3,dushu[i]);
  23.                         Delay500ms();                               
  24.                 }
  25.                 for(i=5;i>=0;i--)
  26.                 {                       
  27.                         Set_Duoji(0,dushu[i]);               
  28.                         Delay500ms();                               
  29.                         Set_Duoji(1,dushu[i]);
  30.                         Delay500ms();       
  31.                         Set_Duoji(2,dushu[i]);
  32.                         Delay500ms();       
  33.                         Set_Duoji(3,dushu[i]);
  34.                         Delay500ms();                               
  35.                 }
  36.         }
  37. }

  39. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
  40. {
  41.         unsigned char i, j, k;

  43.         _nop_();
  44.         i = 1;
  45.         j = 129;
  46.         k = 119;
  47.         do
  48.         {
  49.                 do
  50.                 {
  51.                         while (--k);
  52.                 } while (--j);
  53.         } while (--i);
  54. }
复制代码
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