标题: 控制舵机程序逻辑一直有错!寻求大佬帮我看看！ [打印本页]

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作者: 新手小白.    时间: 2020-11-25 17:53
标题: 控制舵机程序逻辑一直有错!寻求大佬帮我看看！


51单片机测温蜂鸣器报警，再加上舵机！用来测温，在温度满足的情况下，舵机旋转90度（我下面的程序只是给了延时，还没具体弄成90度），然后大概停留一分钟，再转回来！跟小区的护栏差不多吧！现在程序的逻辑有问题，超过33度后不能进行二次测温了，除非关掉电源！然后舵机也不转动！不知道逻辑怎么修改！求大佬们帮们看看！提提意见！


下面是单片机程序：

1. #include"reg52.h"
   
2. #include"intrins.h"
   
3. #define  uint  unsigned int
   
4. #define  uchar unsigned char
   
5. #define  Nack_counter  10
   
6. uchar num;
   
7. signed char H_alarm=38; //默认为38摄氏度报警
   
8. signed char L_alarm=33;
   
9. signed char tempalarm=0;
   
10. unsigned char szl[3];
    
11. //************** 端口定义**************
    
12. //LCD 控制线接口
    
13. uchar flag1;
    
14. sbit  RS=P0^7;
    
15. sbit  RW=P0^6;
    
16. sbit  LCDE=P0^5;
    
17. sbit PWM = P0^1;  //设定PWM输出的I/O端口
    
18. uchar v;
    
19. sbit flay3=P3^0;
    
20. 
    
21. 
    
22. //按键接口
    
23. sbit key1=P0^0;
    
24. sbit key2=P0^1;
    
25. sbit key3=P0^2;
    
26. //蜂鸣器报警接口
    
27. sbit buzzer= P1^5;           
    
28. //mlx90614 端口定义
    
29. sbit  SCL=P1^6;//时钟线
    
30. sbit  SDA=P1^7;//数据线
    
31. //************ 数据定义****************
    
32. bdata uchar flag;//可位寻址数据
    
33. sbit bit_out=flag^7;
    
34. sbit bit_in=flag^0;
    
35. uchar DataH,DataL,Pecreg,t,num;
    
36. //************ 函数声明*****************************************
    
37. void   start_bit();                 //MLX90614 发起始位子程序
    
38. void   stop_bit();                 //MLX90614·发结束位子程序
    
39. uchar  rx_byte(void);              //MLX90614 接收字节子程序
    
40. void   send_bit(void);             //MLX90614·发送位子程序
    
41. void   tx_byte(uchar dat_byte);     //MLX90614 接收字节子程序
    
42. void   receive_bit(void);           //MLX90614接收位子程序
    
43. void   delay(uint N);              //延时程序
    
44. uint   memread(void);             //读温度数据
    
45. void   init1602(void);            //LCD 初始化子程序
    
46. void   chk_busy_flg(void);         //LCD 判断忙子程序
    
47. void   dis_cmd_wrt(uchar cmd);     //LCD 写命令子程序
    
48. void   dis_dat_wrt(uchar dat);       //LCD 写数据子程序
    
49. void   display(uint Tem);           // 显示子程序
    
50. void   baojing(void);                                  //报警子程序
    
51. void   duoji();
    
52. 
    
53. //*************主函数*******************************************
    
54. void main()
    
55. {
    
56. uint Tem,k;  //函数部分
    
57. SCL=1;
    
58. SDA=1;
    
59. _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();
    
60. SCL=0;
    
61. delay(1000);
    
62. SCL=1;
    
63. init1602();
    
64. while(1)
    
65. {            if(!key1)
    
66.   {
    
67.      delay(4000);
    
68.          if(!key1&&H_alarm<125)
    
69.          {        delay(4000);
    
70.             H_alarm++;
    
71.                 delay(4000);
    
72.      }
    
73.   }
    
74.    if(!key3)
    
75.    {  
    
76.      delay(4000);
    
77.      if(!key3&&H_alarm>0)
    
78.          {  
    
79.             delay(4000);
    
80.           H_alarm--;
    
81.           delay(4000);
    
82.          }
    
83.    }
    
84.          dis_cmd_wrt(0x80);   
    
85.      dis_dat_wrt('T');
    
86.          dis_dat_wrt(':');
    
87.          dis_cmd_wrt(0x80+0x40);   
    
88.      dis_dat_wrt('E');
    
89.          dis_dat_wrt(':');
    
90.      szl[0]=H_alarm/100+0x30;
    
91.          szl[1]=H_alarm%100/10+0x30;
    
92.          szl[2]=H_alarm%100%10+0x30;
    
93.              dis_cmd_wrt(0x80+0x43);
    
94.                  for(k=0;k<3;k++)
    
95.                  {
    
96.                   dis_dat_wrt(szl[k]);
    
97.                   delay(10);
    
98.                  }
    
99.          dis_cmd_wrt(0x80+0x48);   
    
100.      dis_dat_wrt(0xdf);
     
101.          dis_dat_wrt('C');
     
102.      dis_cmd_wrt(0x88);   
     
103.      dis_dat_wrt(0xdf);
     
104.          dis_dat_wrt('C');
     
105.    Tem=memread();
     
106.    display(Tem);
     
107.    delay(20);
     
108.    tempalarm=num;
     
109.    baojing();
     
110.    duoji ();
     
111. }
     
112. }
     
113. 
     
114. //******************************
     
115. //*************报警控制*******************************************
     
116. void baojing(void)
     
117. {  
     
118.   if(tempalarm>=H_alarm)//报警判断
     
119.   {
     
120.         for(t=0;t<100;t++)
     
121.         {        
     
122.         buzzer=0;//打开报警蜂鸣器
     
123.         delay(2000);
     
124.         buzzer=1;
     
125.         delay(2000);
     
126.         }
     
127.   }   
     
128. }
     
129. void delay_nms(unsigned int n)
     
130. {
     
131.         unsigned int j=0;
     
132.         unsigned char i=0;
     
133.         for(j=0;j<n;j++)
     
134.         {
     
135.                 for(i=0;i<120;i++)
     
136.                 {
     
137.                         _nop_();
     
138.                 }
     
139.         }
     
140. }
     
141. 
     
142. //*********输入转换并显示*********
     
143. void display(uint Tem)
     
144. {
     
145. uint T,a,b;
     
146. T=Tem*2;
     
147. if(!key2)
     
148. {
     
149.     delay(20);
     
150.         if(!key2)
     
151.          {  
     
152.            delay(20);
     
153.            T=(0.1923*(T*0.01-273.15)+29.9250)*100+27315;  //è?ì?ì???213￥
     
154.            
     
155.           }
     
156.   }
     
157.   dis_cmd_wrt(0x83);  //初始化显示位置
     
158. if(T>=27315)
     
159. {
     
160.    T=T-27315;
     
161.    a=T/100;
     
162.    num=a;
     
163.    b=T-a*100;
     
164. //---------------------------
     
165.    if(a>=100)
     
166.    {
     
167.     dis_dat_wrt(0x30+a/100);
     
168.     a=a%100;
     
169.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
     
170.     a=a%10;
     
171.     dis_dat_wrt(0x30+a);
     
172.    }
     
173.    else if(a>=10)
     
174.    {
     
175.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
     
176.     a=a%10;
     
177.     dis_dat_wrt(0x30+a);
     
178.    }
     
179.    else
     
180.    {
     
181.     dis_dat_wrt(0x30+a);
     
182.    }
     
183.    dis_dat_wrt(0x2e);// 显示点
     
184.    //---------------------------
     
185.   if(b>=10)
     
186.   {
     
187.     dis_dat_wrt(0x30+b/10);
     
188.     b=b%10;  
     
189.   }
     
190.   else
     
191.   {
     
192.     dis_dat_wrt(0x30);  
     
193.   }
     
194. 
     
195. 
     
196. }
     
197. //==========
     
198. else
     
199. {
     
200.   T=27315-T;
     
201.   a=T/100;
     
202.   num=a;
     
203.   b=T-a*100;
     
204.   dis_dat_wrt(0x2d);
     
205. //--------------------------
     
206.   if(a>=10)
     
207.   {
     
208.     dis_dat_wrt(0x30+a/10);
     
209.     a=a%10;
     
210.     dis_dat_wrt(0x30+a);
     
211.   }
     
212.   else
     
213.   {
     
214.     dis_dat_wrt(0x30+a);
     
215.   }
     
216.     dis_dat_wrt(0x2e);//显示点
     
217. //--------------------------
     
218.   if(b>=10)
     
219.   {
     
220.     dis_dat_wrt(0x30+b/10);
     
221.     b=b%10;
     
222.     dis_dat_wrt(0x30+b);
     
223.   }
     
224.   else
     
225.   {
     
226.     dis_dat_wrt(0x30);
     
227.     dis_dat_wrt(0x30+b);
     
228.   }
     
229. 
     
230. }
     
231. }
     
232. 
     
233. //************************************
     
234. void   start_bit(void)
     
235. {
     
236.    SDA=1;
     
237.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
238.    SCL=1;
     
239.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
240.    SDA=0;
     
241.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
242.    SCL=0;
     
243.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
244. 
     
245. }
     
246. //------------------------------
     
247. void   stop_bit(void)
     
248. {
     
249. 
     
250.    SCL=0;
     
251.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
252.    SDA=0;
     
253.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
254.    SCL=1;
     
255.    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
256.    SDA=1;
     
257. }
     
258. //--------- ·发送一个字节---------
     
259. void  tx_byte(uchar dat_byte)
     
260. {
     
261.    char i,n,dat;
     
262.    n=Nack_counter;
     
263. TX_again:
     
264.    dat=dat_byte;
     
265.    for(i=0;i<8;i++)
     
266.    {
     
267.      if(dat&0x80)
     
268.       bit_out=1;
     
269.      else
     
270.       bit_out=0;
     
271.      send_bit();
     
272.      dat=dat<<1;
     
273.    }
     
274. 
     
275.       receive_bit();
     
276.    if(bit_in==1)
     
277.    {
     
278.     stop_bit();
     
279.     if(n!=0)
     
280.     {n--;goto Repeat;}
     
281.     else
     
282.      goto exit;
     
283.    }
     
284.    else
     
285.     goto exit;
     
286. Repeat:
     
287.     start_bit();
     
288.     goto TX_again;
     
289. exit: ;
     
290. }
     
291. //-----------发送一个位---------
     
292. void  send_bit(void)
     
293. {
     
294.   if(bit_out==0)
     
295. 
     
296.   SDA=0;
     
297.   else
     
298.   SDA=1;
     
299.   _nop_();
     
300.   SCL=1;
     
301.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
302.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
303.   SCL=0;
     
304.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
305.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
306. }
     
307. //---------- 接收一个字节--------
     
308. uchar rx_byte(void)
     
309. {
     
310.   uchar i,dat;
     
311.   dat=0;
     
312.   for(i=0;i<8;i++)
     
313.   {
     
314.     dat=dat<<1;
     
315.     receive_bit();
     
316.     if(bit_in==1)
     
317.     dat=dat+1;
     
318.   }
     
319.   send_bit();
     
320.   return dat;
     
321. }
     
322. 
     
323. //----------接收一个位----------
     
324. void receive_bit(void)
     
325. {
     
326.   SDA=1;bit_in=1;
     
327.   SCL=1;
     
328.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
329.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
330.   bit_in=SDA;
     
331.   _nop_();
     
332.   SCL=0;
     
333.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
334.   _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
335. }
     
336. //------------延时--------------
     
337. void   delay(uint N)
     
338. {
     
339.   uint i;
     
340.   for(i=0;i<N;i++)  
     
341.      _nop_();
     
342. }
     
343. //------------------------------
     
344. uint memread(void)
     
345. {
     
346.   start_bit();
     
347.   tx_byte(0xB4);  //Send SlaveAddress ==============================
     
348.   tx_byte(0x07);  //Send Command
     
349.   //------------
     
350.   start_bit();
     
351.   tx_byte(0x01);
     
352.   bit_out=0;
     
353.   DataL=rx_byte();
     
354.   bit_out=0;
     
355.   DataH=rx_byte();
     
356.   bit_out=1;
     
357.   Pecreg=rx_byte();
     
358.   stop_bit();
     
359.   return(DataH*256+DataL);
     
360. }
     
361. //******************LCD 显示子函数***********************
     
362. void init1602(void)        //初始化LCD
     
363. {
     
364.    dis_cmd_wrt(0x01);
     
365.    dis_cmd_wrt(0x0c);
     
366.    dis_cmd_wrt(0x06);
     
367.    dis_cmd_wrt(0x38);
     
368. 
     
369.    }
     
370. 
     
371. void chk_busy_flg(void) //LCD 忙标志判断
     
372. {
     
373.    flag1=0x80;
     
374.   while(flag1&0x80)
     
375. {
     
376.    P2=0xff;
     
377.    RS=0;
     
378.    RW=1;
     
379.    LCDE=1;
     
380.    flag1=P2;
     
381.    LCDE=0;
     
382. }
     
383. }
     
384. 
     
385. void dis_cmd_wrt(uchar cmd)    // 写命令子函数
     
386. {
     
387.    chk_busy_flg();
     
388.    P2=cmd;
     
389.    RS=0;
     
390.    RW=0;
     
391.    LCDE=1;
     
392.    LCDE=0;
     
393. }
     
394. 
     
395. void dis_dat_wrt(uchar dat) // 写数据子函数
     
396. {
     
397.   chk_busy_flg();
     
398.   if(flag1==16)
     
399.   {
     
400.    P2=0XC0;
     
401.    RS=0;
     
402.    RW=0;
     
403.    LCDE=1;
     
404.    LCDE=0;
     
405.   }
     
406.    P2=dat;
     
407.    RS=1;
     
408.    RW=0;
     
409.    LCDE=1;
     
410.    LCDE=0;
     
411. }
     
412. void duoji ()
     
413. 
     
414. {
     
415. flay3=0;
     
416. if(tempalarm>=L_alarm&&tempalarm<=H_alarm)
     
417. {
     
418. 
     
419.    PWM=1;
     
420.    delay(20);
     
421.    PWM=0;
     
422.    delay(20);
     
423.    flay3=1;
     
424. }
     
425. if(flay3==1)
     
426. {
     
427.   delay(20);

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