标题: 51单片机智能小车《黑线循迹》 [打印本页]

---

作者: 闭月羞花    时间: 2020-12-7 21:04
标题: 51单片机智能小车《黑线循迹》
//P1.0～P1.7分别对应小车1N1～1N8。
∥传感器杜邦线连接（两个）OUT1，OUT2分别接P3.4～P3.7

#include <REGX52.H>          //头文件
#define uint unsigned int  //宏定义
#define uchar unsigned char
#define left_moto_go   {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}         //小车方位定义
#define left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}
#define left_moto_stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}
#define right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}
#define right_moto_back  {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}
#define right_moto_stop  {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}
#define left_moto_pwm   P1_1   //pwm信号端定义
#define left_moto_pwm1  P1_3
#define right_moto_pwm   P1_5
#define right_moto_pwm1  P1_7
#define left_led  P3-4
#define right_led  P3-5
uchar pwm_val_left=0;        //         占空比有关变量
uchar push_val_left=0;        //        左电机占空比  N/10
uchar pwm_val_right=0;
uchar push_val_right=0;        //右

//小车前进
void  go(void)
{
        left_moto_go ;
        right_moto_go ;
}
//小车后退
void  back(void)
{
        left_moto_back ;
        right_moto_back ;
}
//小车停止
void  stop(void)
{
        left_moto_stop;
        right_moto_stop;
}
//小车左转
void  left(void)
{
        left_moto_stop;
        right_moto_go ;
}
//小车右转
void  right(void)
{
        left_moto_go ;
        right_moto_stop ;
}
/*
         pwm调制电机转速
*/
void pwm_moto_left(void)         //左电机
{
           if(pwm_val_left <= push_val_left)          //        小于占空比
        {
                   left_moto_pwm=1;                   //高电平
                left_moto_pwm1=1;
        }
        else
        {
                   left_moto_pwm=0;
                left_moto_pwm1=0;
        }
        if(pwm_val_left>=11)                //10个
           pwm_val_left=0;
}
void pwm_moto_right(void)          //右电机
{
           if(pwm_val_right <= push_val_right )
        {
                   right_moto_pwm=1;
                right_moto_pwm1=1;
        }
        else
        {
                   right_moto_pwm=0;
                right_moto_pwm1=0;
        }
        if(pwm_val_right>=11)
           pwm_val_right=0;
}

//主函数
void  main()
{
    TMOD=0X01;
    TH0=0XFC;
     TL0=0X66;
      ET0=1;
     TR0=1;
      EA=1;                //总中断开关
        while(1)         //无限循环
        {
             if(left_led==0&&right_led==0)∥同时压线
                  go（）;
              else
            ｛
                  if(left_led==1&&right_led==0)∥左压
                       left（）;
                  if(left_led==0&&right_led==1)∥右压
                       right（）;
                 ｝
     
        }
}
//定时器0中断
void time0()  interrupt  1
{
          TH0=0xfc;
          TL0=0x66;
          push_val_left++;          // 占空比增加
          push_val_right++;          
          pwm_moto_left( );          //左电机调速调用
          pwm_moto_right( );
}

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1