标题: esp8266通讯手机APP控制云台舵机源程序 [打印本页]

---

作者: lihongquan123    时间: 2020-12-8 10:21
标题: esp8266通讯手机APP控制云台舵机源程序
直接上源码文件


单片机源程序如下:

1. #include <reg52.h>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. 
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint  unsigned int
   
6. #define false 0
   
7. #define true  1
   
8. #define High  1
   
9. #define Low          0
   
10. 
    
11. //舵机控制引脚
    
12. sbit SERVO_SB1 = P1^0;            //上臂1
    
13. sbit SERVO_SB2 = P1^1;            //上臂2                 
    
14. sbit LED = P1^2;
    
15. 
    
16. sbit KEY1 = P2^0;
    
17. sbit KEY2 = P2^1;
    
18. sbit KEY3 = P2^2;
    
19. sbit KEY4 = P2^3;
    
20. sbit KEY5 = P2^4;
    
21. sbit KEY6 = P2^5;
    
22. 
    
23. 
    
24. uchar ComDat;
    
25. //调节范围5-19，对应舵机的0-180度
    
26. uchar pwm_val_SJ  =0;                          //上夹子
    
27. uchar pwm_val_SB1  =0;                          //上夹子1臂
    
28. uchar pwm_val_SB2  =0;                          //上夹子2臂               
    
29. 
    
30. uchar push_val_SJ =0;
    
31. uchar push_val_SB1 =0;
    
32. uchar push_val_SB2 =0;
    
33. 
    
34. 
    
35. uchar SB1_Val = 0;
    
36. uchar SB2_Val = 0;
    
37. 
    
38. 
    
39. bit Comflag = false;
    
40. 
    
41. //void Uart_byte(unsigned char adata)
    
42. //{
    
43. //        TI=0;
    
44. //        SBUF=adata;       
    
45. //        while(!TI);
    
46. //        TI=0;
    
47. //}
    
48. 
    
49. void InitUART(void)
    
50. {
    
51.     TMOD = 0x21;
    
52.     SCON = 0x50;
    
53.     TH1 = 0xFA;
    
54.     TL1 = TH1;
    
55.     PCON = 0x80;
    
56.     ES = 1;
    
57.     TR1 = 1;
    
58. }
    
59. 
    
60. void PWM_INIT()
    
61. {
    
62.         TH0= 0XFF;                  //1ms定时
    
63.         TL0= 0XA4;
    
64.         TR0= 1;
    
65.         ET0= 1;
    
66.         EA = 1;
    
67. }
    
68. 
    
69. void Delay_1ms(uint t)
    
70. {
    
71.         unsigned int i,j;
    
72.         for(i=0; i<t;  i++)
    
73.     for(j=0; j<150; j++);
    
74. }
    
75. 
    
76. void Uart_byte(unsigned char adata)
    
77. {
    
78.         TI=0;
    
79.         SBUF=adata;       
    
80.         while(!TI);
    
81.         TI=0;
    
82. }
    
83. 
    
84. void sendstring(unsigned char *string)
    
85. {
    
86. while(*string!='\0')
    
87.     {
    
88.                 Uart_byte(*string);
    
89.                 string++;       
    
90.     }
    
91. 
    
92. }
    
93. 
    
94. void ESP8266_Init()
    
95. {
    
96.         sendstring("AT\r\n");
    
97.         Delay_1ms(200);
    
98.         sendstring("AT+CWMODE=3\r\n");
    
99.         Delay_1ms(300);
    
100.        
     
101.         sendstring("AT+CIPMUX=1\r\n");
     
102.         Delay_1ms(300);
     
103.         sendstring("AT+CIPSERVER=1,8080\r\n");
     
104.         Delay_1ms(300);
     
105. }
     
106. 
     
107. void main()
     
108. {
     
109.     uchar DJ1 = 5,DJ2 = 19;
     
110. 
     
111.         InitUART();
     
112.         PWM_INIT();       
     
113.         ESP8266_Init();
     
114. 
     
115.         pwm_val_SB1 = 0;
     
116.         push_val_SB1 = DJ1;
     
117.         pwm_val_SB2 = 0;
     
118.         push_val_SB2 = DJ2;
     
119. 
     
120.         while(1){
     
121. 
     
122. 
     
123.            if(Comflag == 1){
     
124.               Comflag = 0;
     
125.                         if(ComDat == 0xAA){
     
126.                                 DJ1 ++;
     
127.                                 if(DJ1>=19){
     
128.                                    DJ1 = 19;
     
129.        
     
130.                                 }
     
131.                                 SB1_Val = DJ1;
     
132.                                 //Uart_byte(SB1_Val);
     
133.                                 push_val_SB1  = SB1_Val;  
     
134.                                                        
     
135.                         }
     
136.                         else if(ComDat == 0xBB){
     
137.                                 DJ1 --;
     
138.                                 if(DJ1<=5){
     
139.                                    DJ1 = 5;
     
140.        
     
141.                                 }
     
142.                                 SB1_Val = DJ1;
     
143.                                 //Uart_byte(SB2_Val);
     
144.                                 push_val_SB1  = SB1_Val;         
     
145.                                                
     
146.                         }
     
147.                                                 if(ComDat == 0xCC){
     
148.                                 DJ2 ++;
     
149.                                 if(DJ2>=19){
     
150.                                    DJ2 = 19;
     
151.        
     
152.                                 }
     
153.                                 SB2_Val = DJ2;
     
154.                                 //Uart_byte(SB1_Val);
     
155.                                 push_val_SB2  = SB2_Val;  
     
156.                                                        
     
157.                         }
     
158.                         else if(ComDat == 0xDD){
     
159.                                 DJ2 --;
     
160.                                 if(DJ2<=5){
     
161.                                    DJ2 = 5;
     
162.        
     
163.                                 }
     
164.                                 SB2_Val = DJ2;
     
165.                                 //Uart_byte(SB2_Val);
     
166.                                 push_val_SB2  = SB2_Val;         
     
167.                                                
     
168.                         }
     
169.           
     
170.            }
     
171. 
     
172. 
     
173.            if(KEY1 ==0){
     
174.                      Delay_1ms(5);
     
175.                   if(KEY1 ==0){
     
176.                         DJ1 ++;
     
177.                         if(DJ1>=19){
     
178.                            DJ1 = 19;
     
179. 
     
180.                         }
     
181.                         SB1_Val = DJ1;
     
182.                         //Uart_byte(SB1_Val);
     
183.                         push_val_SB1  = SB1_Val;         
     
184.                         while(!KEY1);          
     
185.                   }
     
186.            }
     
187. 
     
188.            if(KEY2 ==0){
     
189.                      Delay_1ms(5);
     
190.                   if(KEY2 ==0){
     
191.                         DJ1 --;
     
192.                         if(DJ1<=5){
     
193.                            DJ1 = 5;
     
194.                         }
     
195.                         SB1_Val = DJ1;
     
196.                         //Uart_byte(SB1_Val);
     
197.                         push_val_SB1  = SB1_Val;         
     
198.                         while(!KEY2);          
     
199.                   }
     
200.            }
     
201. 
     
202.            if(KEY3 ==0){
     
203.                      Delay_1ms(5);
     
204.                   if(KEY3 ==0){
     
205.                         DJ2 ++;
     
206.                         if(DJ2>=19){
     
207.                            DJ2 = 19;
     
208. 
     
209.                         }
     
210.                         SB2_Val = DJ2;
     
211.                         //Uart_byte(SB2_Val);
     
212.                         push_val_SB2  = SB2_Val;         
     
213.                         while(!KEY3);          
     
214.                   }
     
215.            }
     
216. 
     
217.            if(KEY4 ==0){
     
218.                      Delay_1ms(5);
     
219.                   if(KEY4 ==0){
     
220.                         DJ2 --;
     
221.                         if(DJ2<=5){
     
222.                            DJ2 = 5;
     
223. 
     
224.                         }
     
225.                         SB2_Val = DJ2;
     
226.                         //Uart_byte(SB2_Val);
     
227.                         push_val_SB2  = SB2_Val;         
     
228.                         while(!KEY4);          
     
229.                   }
     
230.            }
     
231. 
     
232. 
     
233.         }
     
234. }
     
235. 
     
236. /***************************************************/
     
237. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
     
238.         void timer0()interrupt 1  
     
239. {
     
240.         TH0=0XFF;          //1Ms定时
     
241.         TL0=0XA4;
     
242. 
     
243.         pwm_val_SB1++;;
     
244.         if(pwm_val_SB1<=push_val_SB1)
     
245.            SERVO_SB1 = High;        
     
246.         else
     
247.            SERVO_SB1 = Low;  
     
248. 
     
249.         if(pwm_val_SB1>=200){
     
250.            pwm_val_SB1=0;
     
251.         }       
     
252.         pwm_val_SB2++;;
     
253.         if(pwm_val_SB2<=push_val_SB2)
     
254.            SERVO_SB2 = High;        
     
255.         else
     
256.            SERVO_SB2 = Low;  
     
257. 
     
258.         if(pwm_val_SB2>=200){
     
259.            pwm_val_SB2=0;
     
260.         }       
     
261. }
     
262. 
     
263. void UARTInterrupt(void) interrupt 4
     
264. {
     
265. ////   static int i=0;
     
266. //   if(RI==1)
     
267. //   {
     
268. //     RI=0;
     
269. //         if(SBUF==0xaa)        LED=0;          //开灯
     
270. //         else if(SBUF==0xbb)LED=1;          //关灯
     
271. //       
     
272. //   }
     
273.         if(RI) {
     
274.                 RI = 0;     
     
275.                 ComDat = SBUF;       
     
276.                 Comflag = true;
     
277.         }
     
278. }       
     

复制代码

以上资料51hei提供下载:
NO12.zip (46.67 KB, 下载次数: 31)

2020-12-8 10:20 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

28215.pdf (212.44 KB, 下载次数: 21)

2020-12-8 10:21 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1