标题: 单片机PID算法控制直流电机转速程序,可稳定调节到目标转速 [打印本页]
作者: 2983606955    时间: 2020-12-22 09:36
标题: 单片机PID算法控制直流电机转速程序,可稳定调节到目标转速
根据实际转速来稳定调节到目标转速


单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. #define THC0 0xf9
  6. #define TLC0 0x0f   //2ms
  7. unsigned char  code Duan[]={0x3F, 0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//共阴极数码管，0-9段码表
  8. unsigned char  Data_Buffer[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};

  10. uchar i=0;
  11. sbit AddSpeed=P1^1;
  12. sbit SubSpeed=P1^2;
  13. sbit PWM_FC=P1^0;
  14. int e ,e1 ,e2 ;//pid 偏差
  15. float uk ,uk1 ,duk ;//pid输出值
  16. float Kp=10,Ki=12,Kd=1.6;//pid控制系数        10,12,1.5
  17. int out=0;
  18. uint SpeedSet=380;
  19. uint cnt=0;
  20. uint Inpluse=0,num=0;//脉冲计数
  21. uint PWMTime=100;//脉冲宽度
  22. unsigned char  arry[];
  23. void SendString(uint ch);
  24. void PIDControl();
  25. void SystemInit();
  26. void delay(uchar x);
  27. void PWMOUT();
  28. void SetSpeed();
  29. void SegRefre();
  30. /**************主函数************/
  31. void main()
  32. {
  33.         SystemInit();
  34.         while(1)
  35.         {
  36.                 SetSpeed();
  37.                 SegRefre();
  38.                 PWMOUT();

  40.         }
  41. }

  43. void PIDControl()        //pid偏差计算
  44. {
  45.         e=SpeedSet-num;
  46.         duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;         //+Kd*(e-2e1+e2)
  47.         uk=uk1+duk;
  48.         out=(int)uk;
  49.         if(out>1000)
  50.         {
  51.                 out=1000;
  52.         }
  53.         else if(out<0)
  54.         {
  55.                 out=0;
  56.         }
  57.         uk1=uk;
  58.         e2=e1;
  59.         e1=e;
  60.         PWMTime=out;
  61. }

  63. void delay(uchar x)
  64. {
  65.         uint i,j;
  66.         for(i=x;i>0;i--)
  67.                 for(j=50;j>0;j--);
  68. }

  70. void PWMOUT()
  71. {
  72.         if(cnt<PWMTime)
  73.         {
  74.                 PWM_FC=1;
  75.         }
  76.         else
  77.         {
  78.                 PWM_FC=0;
  79.         }
  80.         if(cnt>1000) cnt=0;
  81. }
  82. void SystemInit()
  83. {
  84.         TMOD=0X21;   
  85.         TH0=THC0;
  86.         TL0=TLC0;
  87.         TH1=0xC0;
  88.         TL1=0XC0;
  89.         ET1=1;
  90.         ET0=1;
  91.         TR0=1;
  92.         TR1=1;
  93.         EX0=1;     //中断0用来测量转速
  94.         IT0=1;
  95.         EA=1;
  96.         e =0;
  97.         e1=0;
  98.         e2=0;
  99. }
  100. void SetSpeed()
  101. {
  102.         if(AddSpeed==0)
  103.         {
  104.                 delay(200);
  105.                 if(AddSpeed==0)
  106.                 {
  107.                         SpeedSet+=10;
  108.                         if(SpeedSet>1500)
  109.                         {
  110.                                 SpeedSet=1500;
  111.                         }
  112.                 }
  113.         }
  114.         if(SubSpeed==0)
  115.         {
  116.                 delay(200);
  117.                 if(SubSpeed==0)
  118.                 {
  119.                         SpeedSet-=10;
  120.                         if(SpeedSet<0) SpeedSet=0;
  121.                 }
  122.         }
  123. }
  124. void SegRefre()                  //显示刷新
  125. {
  126.          Data_Buffer[0]=SpeedSet/1000;
  127.          Data_Buffer[1]=SpeedSet%1000/100;
  128.          Data_Buffer[2]=SpeedSet%100/10;
  129.          Data_Buffer[3]=SpeedSet%10;
  130.          Data_Buffer[4]=num/1000;
  131.          Data_Buffer[5]=num%1000/100;
  132.          Data_Buffer[6]=num%100/10;
  133.          Data_Buffer[7]=num%10;
  134. }

  136. void int0() interrupt 0
  137. {
  138.         Inpluse++;
  139. }
  140. void t0() interrupt 1
  141. {
  142.         static unsigned char Bit=0;//静态变量，退出程序值保留
  143.         static unsigned int time=0;
  144. //        static unsigned int aa=0;
  145.         TH0=THC0;
  146.         TL0=TLC0;
  147. //        aa++;
  148. //        if(aa==50)
  149. //        {
  150. //                aa=0;
  151. ////                flag0=1;
  152. //        }

  154.         Bit++;
  155.         time++;  //转速测量周期
  156.         if(Bit>8) Bit=0;
  157.         P0=0xff;
  158.         P2=Duan[Data_Buffer[Bit]];
  159.         switch(Bit)
  160.         {
  161. ……………………

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案列1 PID自动控制电机转速.zip (75.46 KB, 下载次数: 187)
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作者: linlin1    时间: 2025-1-16 15:40
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