标题: stm32使用L298N控制直流电机 PID [打印本页]

---

作者: Wu_g_s    时间: 2021-1-9 10:03
标题: stm32使用L298N控制直流电机 PID

1. 利用PID控制直流编码电机
   
2. 直流电机带光电编码器。
   
3. 
   
4. 单片机源程序如下:
   
5. #include "delay.h"
   
6. #include "stm32f10x.h"
   
7. #include "sys.h"
   
8. #include "timer.h"
   
9. #include "usart.h"
   
10. #include "encoder.h"
    
11. #include "oled.h"
    
12. #include "pwm.h"
    
13. #include "control.h"
    
14. #include "led.h"
    
15. #include "key.h"
    
16. 
    
17. extern int Target_velocity;
    
18. extern u16  Encoder;             //左右编码器的脉冲计数
    
19. extern u16  Moto1;                 //电机PWM变量
    
20. 
    
21. u8 t=0;         
    
22. float speed;
    
23. 
    
24. int main(void)
    
25. {               
    
26.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
    
27.   
    
28.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
29.         KEY_Init();                  //初始化与按键连接的硬件接口
    
30.         OLED_Init();
    
31.         uart_init(9600);                    //=====串口初始化
    
32.   Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
    
33.       
    
34.         TIM3_Int_Init(99,7199);          //10ms
    
35.       
    
36.         IN2=1;
    
37.   IN1=0;
    
38.       
    
39. 
    
40.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
    
41.       
    
42.         TIM1_PWM_Init(7199,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
    
43. 
    
44.     while(1)
    
45.            {
    
46.                         
    
47.                          speed = Encoder*100/4/13/30;           
    
48.                          printf("speed:%0.2f rad/s\r\n",speed); //x100/4/13/30 //13线  30减速比  4分频
    
49.                         
    
50.                          OLED_ShowString(0,0,"speed:",16);
    
51.                    OLED_ShowNum( 16,0,speed,3,16);
    
52.                    OLED_ShowString(48,0,"rad/s",16);
    
53.                    OLED_Refresh_Gram();//更新显示到OLED                          
    
54.                         
    
55.                        
    
56.                         t=KEY_Scan(0);                //得到键值
    
57.                         switch(t)
    
58.                         {                                 
    
59.                                 case KEY0_PRES:  Target_velocity++;  break;
    
60.                                 case KEY1_PRES:  Target_velocity--;  break;
    
61.                                 default:                        delay_ms(10);      
    
62.                         }                        
    
63.                 }
    
64. }                 
    

复制代码

---

作者: admin    时间: 2021-1-9 15:37
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)

---

作者: forest-float    时间: 2021-1-14 14:38
这个就有点和标题不符合了吧，就一个主函数，什么算法，电路图都没有

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1