发现网上都找不到ADIS16203的源程序，在这里存下 -

#include "adis16203.h"
#include "halmain.h"
#include "stm32f4xx_hal_spi.h"
#include "stm32f4xx_hal_gpio.h"
extern SPI_HandleTypeDef hspi2;
ADIS16203_DATA_Typedef ADIS16203_DATA; //定义ADIS16203数据结构体
//bool write;
//SPI2口初始化
//这个spi初始化可以丢其他地方
//hspi2在halmian.h有声明
void SPI2_Init(void)
{
hspi2.Instance = SPI2; //SPI2
hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; //设置SPI工作模式，设置为主模式
hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线模式
hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_16BIT; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收16位帧结构
hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH; //串行同步时钟的空闲状态为高电平
hspi2.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE; //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
hspi2.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT; //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
hspi2.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_64; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为64
hspi2.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
hspi2.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE; //关闭TI模式
hspi2.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE; //关闭硬件CRC校验
hspi2.Init.CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式
// HAL_SPI_Init(&hspi2); //初始化
if (HAL_SPI_Init(&hspi2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi2); //使能SPI2
}
/*SPI2底层驱动，时钟使能，引脚配置
void MY_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //使能GPIOB时钟
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //使能GPIOB时钟
__HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE(); //使能SPI2时钟
//PC3,PC2,PB10
GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_FAST; //快速
GPIO_Initure.Alternate = GPIO_AF5_SPI2; //复用为SPI2
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_Initure);
GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_10;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Initure);
}
*/
//SPI速度设置函数
//SPI速度=fAPB1/分频系数
//@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BAUDRATEPRESCALER_2~SPI_BAUDRATEPRESCALER_2 256
//fAPB1时钟一般为42Mhz：
void SPI2_SetSpeed(uint8_t SPI_BaudRatePrescaler)
{
assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler)); //判断有效性
__HAL_SPI_DISABLE(&hspi2); //关闭SPI
hspi2.Instance->CR1 &= 0XFFC7; //位3-5清零，用来设置波特率
hspi2.Instance->CR1 |= SPI_BaudRatePrescaler; //设置SPI速度
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi2); //使能SPI
}
void ADIS16203_IO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟,复位引脚
GPIO_InitStructure.Pin = SPI2_NSS_PIN; //定义spi2_cs片选引脚
GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(SPI2_NSS_IOPORT, &GPIO_InitStructure);
//初始为高电平，模块为低电平有效，所以置高则不会被选取
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_NSS_IOPORT, SPI2_NSS_PIN, GPIO_PIN_SET);
GPIO_InitStructure.Pin = ADIS16203_RST_PIN; //定义模块复位引脚
HAL_GPIO_Init(ADIS16203_RST_IOPORT, &GPIO_InitStructure);
//模块为低电平复位,先置高
HAL_GPIO_WritePin(ADIS16203_RST_IOPORT, ADIS16203_RST_PIN, GPIO_PIN_SET);
//官方库自己已经定义好了，在f4xx_hal_msp.c中关于msio，mosi，sck的引脚配置。关于中断修改优先级即可
HAL_SPI_MspInit(hspi2);
}
//模块初始化
void ADIS16203_Init(void)
{
SPI2_Init(); //SPI2初始化
ADIS16203_IO_Init() ； //IO初始化
}
//模块复位函数
void ADIS16203Reset(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(ADIS16203_RST_IOPORT, ADIS16203_RST_PIN, GPIO_PIN_RESET);
DelayMs(1);
HAL_GPIO_WritePin(ADIS16203_RST_IOPORT, ADIS16203_RST_PIN, GPIO_PIN_SET);
DelayMs(6);
}
//TxData:要写入字节
//返回值:读出的字节
//一次传输量为16bit，所以只传输一次
uint16_t SPI2_ReadWriteByte(uint8_t COM, bool write)
{
uint16_t TxData, Rxdata;
{
if (write == true)
TxData = (COM << 8) + (1 << 15);
else
TxData = (COM << 8) + 0;
}
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, (uint8_t *)(&TxData), (uint8_t *)(&Rxdata), 1, 1000);
return Rxdata;
}
void ADIS16203_CS_LOW(void) //片选信号拉低,片选有效
{
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_NSS_IOPORT, SPI2_NSS_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
void ADIS16203_CS_HIGH(void) //片选信号拉高，片选无效
{
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_NSS_IOPORT, SPI2_NSS_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
//取读模块数据(无返回值类型)
void READ_ADIS16203_DATA(uint8_t COM, ADIS16203_DATA_Typedef *ADIS_DATA, bool wr)
{
ADIS16203_CS_LOW();
SPI2_ReadWriteByte(COM, wr);
ADIS16203_CS_HIGH();
delay_us(10);
ADIS16203_CS_LOW();
switch (COM)
{
case SUPPLY_OUT:
ADIS_DATA->SUPPLY_OUT_DATA = ((SPI2_ReadWriteByte(COM, wr) & 0xfff) * 1.22);
break;
case AUX_ADC:
ADIS_DATA->AUX_ADC_DATA = ((SPI2_ReadWriteByte(COM, wr) & 0xfff) * 0.61);
break;
case TEMP_OUT:
ADIS_DATA->TEMP_OUT_DATA = ((SPI2_ReadWriteByte(COM, wr) & 0xfff) * -0.47); //这个要注意下
break;
case INCL_OUT:
ADIS_DATA->INCL_OUT_DATA = ((SPI2_ReadWriteByte(COM, wr) & 0x3fff) * 0.025);
break;
case INCL_180_OUT:
ADIS_DATA->INCL_180_OUT_DATA = ((SPI2_ReadWriteByte(COM, wr) & 0x3fff) * 0.025);
break;
default:
break;
}
ADIS16203_CS_HIGH();
}
//取读模块数据(有返回值类型),还得进一步处理
uint16_t READ_ADIS16203_DATA2(uint8_t COM, bool wr)
{
uint16_t ret;
ADIS16203_CS_LOW();
SPI2_ReadWriteByte(COM, wr);
ADIS16203_CS_HIGH();
delay_us(10);
ADIS16203_CS_LOW();
ret = SPI2_ReadWriteByte(COM, wr);
ADIS16203_CS_HIGH();
return ret;
}
uint16_t

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