标题: 基于STM32F4的独轮自平衡机器人制作 附源程序原理图PCB文件 [打印本页]
作者: ZhOuU1    时间: 2021-1-27 14:04
标题: 基于STM32F4的独轮自平衡机器人制作 附源程序原理图PCB文件
前不久完成的一个自平衡独轮车，实物图如下：演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1nV411q7fe

IMG_20210118_221417.jpg (3.63 MB, 下载次数: 154)

IMG_20210118_221417.jpg
作者: ZhOuU1    时间: 2021-1-27 14:11
晕。。。。代码太大了，居然传不上来

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)

51hei.png (8.16 KB, 下载次数: 149)

51hei.png

原理图及pcb文件.zip

9.85 MB, 下载次数: 55, 下载积分: 黑币 -5

作者: ZhOuU1    时间: 2021-1-27 15:03
源码如下
  1. #include "sys.h"

  3. /********************************************************************
  4. 说明：本程序移植自平衡小车之家的STM32F103C8T6，所用芯片为STM32F4ZGT6
  5. 该程序仅供学习交流用，请勿用作商业用途
  6.                                                                                                                                                                                                                                                 2020-1-27
  7.                                                                                                                                                                                                                                                 ZhOu
  8. ********************************************************************/

  10. float Middle=179,Walk_Middle=-0.33;//BALANCE
  11. float Motor_Balance,Motor_Walk;//MOTOR SPEED
  12. float        Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Velocity_KP=150,Velocity_KI=3,Walk_Balance_KP=450,Walk_Balance_KD=12,Walk_Velocity_KP=175,Walk_Velocity_KI=10; //PID
  13. float Encoder_Balance,Encoder_Walk;//ENCODER
  14. float Pitch,Roll,Yaw;   //三轴角度和XYZ轴目标速度
  15. u8 Flag_Show=0;//OLED SHOW
  16. u8 delay_50,delay_flag;//DELAY
  17. char star_flag=0,Flag_Stop=0;


  20. int main()
  21. {
  22.         char key,time=0;
  23.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  24.         delay_init(168);  //初始化延时函数
  25.         LED_Init();
  26.         KEY_Init();
  27.         uart_init(115200);        //串口初始化波特率为115200
  28.         TIM4_PWM_Init(10000-1,1-1);
  29.         TIM9_PWM_Init(10000-1,1-1);
  30.         Encoder_Init_TIM2();
  31.         Encoder_Init_TIM3();
  32.         OLED_Init();
  33.         OLED_Fill(0x00);
  34.         IIC_Init();                     //=====IIC初始化
  35.         MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  36.         DMP_Init();                     //=====初始化DMP     
  37.         MY_EXTI_Init();                    //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
  38.         TIM_SetTIM4Compare1(0);
  39.         TIM_SetTIM4Compare2(0);
  40.         TIM_SetTIM4Compare3(0);
  41.         TIM_SetTIM4Compare4(0);
  42.         while(1)
  43.         {
  44.                 key=KEY_Scan(0);
  45.                 KEY_Work(key);
  46.                 if(time==5)
  47.                 {
  48.                         time=0;
  49.                         OLED_Fill(0x00);
  50.                         if(star_flag==1) LED1=0;
  51.                         else if(star_flag==2) LED1=!LED1;
  52.                 }
  53.                 if(Flag_Show==0)
  54.                         oled_show();
  55.                 else if(Flag_Show==1)
  56.                         DataScope();
  57.                 delay_flag=1;       
  58.                 delay_50=0;
  59.                 while(delay_flag);             //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时                               
  60.                 time++;
  61.         }
  62. }
复制代码

独轮车源码.7z

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