基于STM32F407控制SG90舵机低速旋转源程序 -

标题: 基于STM32F407控制SG90舵机低速旋转源程序 [打印本页]

作者: MWH202010 时间: 2021-2-10 14:28
标题: 基于STM32F407控制SG90舵机低速旋转源程序
最近学习STM32控制SG90舵机
学习过程中发现舵机转速过快，无法平缓的转向指定角度

在网上查找资料具体了解到

舵机的转速与舵机的目标角度和舵机的当前角度的差值呈正相关

下面这张图举个例子

假设舵机在当前为90° 我们设置目标角度为180°

舵机的转速=|(180°-90°)|*k, k为比例系数

也就是舵机距离目标角度越近转速越慢，距离目标角度越远转速越快，所以我们看到舵机的起步一般非常快

现在大概知道了转速快的原因，我的目标是让舵机可以平缓的运动最好是匀速运动

思路是将目标角度与当前角度的差值分成若干块，逐步使舵机转向目标值，
例如

将90°分成四步，每步转22.5°，每转22.5°适当延时，当舵机转完22.5°后发送下一步信号，再次转动22.5° 以此类推

舵机的转速大概趋于平稳

当然每步22.5°肯定是不平滑的，我们可以分更多块每步1°或者更小

顺便写了一个函数，还有优化的空间

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/**
*作用:舵机旋转
*expect_pwm:舵机目标旋转值
*s:舵机到达指定位置耗时
*最小转动角度：0.45*5
**/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{
if(expect_pwm>actual_pwm)
      time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒级拆分
if(expect_pwm<actual_pwm)
      time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒级拆分
if(expect_pwm!=actual_pwm)
{
      if(expect_pwm>actual_pwm)
      {
         while(1)
         {
            actual_pwm=actual_pwm+5;//一次
            TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
            part++;
            delay_us(time);
            if(expect_pwm==actual_pwm)
            {
                  part=0;
                  break;
            }
         }
      }
      if(expect_pwm<actual_pwm)
      {
         while(1)
         {
            actual_pwm=actual_pwm-5;
            TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
            part++;
            delay_us(time);
            if(expect_pwm==actual_pwm)
            {
                  part=0;
                  break;
            }
         }
      }
}
}

int main(void)
{

      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
      delay_init(168);  //初始化延时函数
      TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1);       //84M/4200=200khz的计数频率,重装载值4000，所以PWM周期为0.02s(20ms)
      KEY_Init();
while(1)
      {
      key=KEY_Scan(0);
      if(key==1)
      {
         SG90(500,1);
      }
      if(key==2)
      {
         SG90(100,1);
      }
      }
}

全部程序51hei下载地址：

舵机控制（控制转速）.7z (310.21 KB, 下载次数: 92)

作者: li64331218 时间: 2023-4-26 13:33
这个舵机只有方向，没有行走驱动吗?旋转控制可以先从一边转到另一边，看看用的时间，算出角速度，然后控制角速度来实现要达到的角度。

作者: aayon1979 时间: 2024-9-2 16:20
谢谢分享好东西

作者: Tao涛 时间: 2025-6-13 17:29
谢谢分享很好的学习资料

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