单片机智能小车巡黑线加蓝牙遥控源程序（双运行模式） -

#include <reg52.h> //此文件中定义了51的一些特殊功能寄存器
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define TH0_TL0 (65536-500)//设定中断的间隔时长
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit Left_1_led = P2^3; // 左传感器
sbit Right_1_led = P2^1; //右传感器
sbit Left_2_led = P2^4; // 左传感器
sbit Right_2_led = P2^0; //右传感器
sbit midle_1_led = P2^2; //中间传感器
sbit K1=P2^7;//
sbit K2=P2^6;//
sbit K3=P2^5;//
sbit LED=P3^6;//灯开关
sbit PWM_OUT=P3^5;//舵机控制
sbit OUT1=P1^0;//左前驱动
sbit OUT2=P1^1;//左前驱动
sbit OUT3=P1^2;//左后驱动
sbit OUT4=P1^3;//左后驱动
sbit OUT5=P1^4;//右前驱动
sbit OUT6=P1^5;//右前驱动
sbit OUT7=P1^6;//右后驱动
sbit OUT8=P1^7;//右后驱动
/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P3^7;
bit PWM1; //PWM 通道 1，左前
bit PWM2; //PWM 通道 2，左后
bit PWM3; //PWM 通道 3，右前
bit PWM4; //PWM 通道 4，右后
bit PWM_Flag = 1;//舵机启动标志位
uint PWM_Value1; //定义pwm值
uchar order1=0;
uchar count0 = 50;//低电平的占空比
uchar count1 = 0;//高电平的占空比
uchar count2 = 50;//低电平的占空比
uchar count3 = 0;//高电平的占空比
uchar date;
uchar mode;
LedOut[5]; //舵机位置转换AISCC
LedOut2[5]; //小车速度转换AISCC
void Q0();
/************************************************************************/
//延时函数
/************************************************************************/
void delay500ms(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=23;c>0;c--)
for(b=75;b>0;b--)
for(a=70;a>0;a--);
}
/************************************************************************/
// BUZZ1( )蜂鸣器
/************************************************************************/
void BUZZ1( )
{
BUZZ=1; //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
delay500ms();
BUZZ=0;//响50ms后关闭蜂鸣器\PPPPP\\P
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void) //PWM=1表示电机正转有效 PWM=0 表示电机反转有效
{
PWM1 = 1; //左前
PWM2 = 1; //左后
PWM3 = 1; //右前
PWM4 = 1; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打开定时器0中断发送脉冲
}
/************************************************************************/
//后退
void back(void)
{
PWM1 = 0; //左前
PWM2 = 0; //左后
PWM3 = 0; //右前
PWM4 = 0; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打开定时器0中断发送脉冲
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
PWM1 = 0; //左前
PWM2 = 0; //左后
PWM3 = 1; //右前
PWM4 = 1; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打开定时器0中断发送脉冲
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
PWM1 = 1; //左前
PWM2 = 1; //左后
PWM3 = 0; //右前
PWM4 = 0; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打开定时器0中断发送脉冲
}
/************************************************************************/
//停止
void stop(void)
{
OUT1 = 0; OUT2 = 0;
OUT5 = 0; OUT6 = 0;
OUT3 = 0; OUT4 = 0;
OUT7 = 0; OUT8 = 0;
}
//****定时器0初始化****//
void Timer0Init()
{
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0 = 0xfE;
TL0 = 0x33;
//ET0=1; //定时器0中断打开后面打开
TR0=1; //定时器0开关打开
EA=1; //总中断打开
PS=1;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函数：擦除某一扇区（每个扇区512字节）
入口：addr = 某一扇区首地址
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
void erase(uint addr)
{
// 打开 IAP 功能(ISP_CONTR.7)=1:允许编程改变Flash, 设置Flash操作等待时间
// 0x83(晶振<5M) 0x82(晶振<10M) 0x81(晶振<20M) 0x80(晶振<40M)
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x03; // 用户可以对"Data Flash/EEPROM区"进行扇区擦除
ISP_ADDRL = addr; // ISP/IAP操作时的地址寄存器低八位，
ISP_ADDRH = addr>>8; // ISP/IAP操作时的地址寄存器高八位。
EA =0;
ISP_TRIG = 0x46; // 在ISPEN(ISP_CONTR.7)=1时,对ISP_TRIG先写入46h，
ISP_TRIG = 0xB9; // 再写入B9h,ISP/IAP命令才会生效。
_nop_();
Q0(); // 关闭ISP/IAP
EA = 1 ;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函数：写一字节
入口：addr = 扇区单元地址 , dat = 待写入数据
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
void Write(uint addr,uchar dat)
{
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x02; // 用户可以对"Data Flash/EEPROM区"进行字节编程
ISP_ADDRL = addr;
ISP_ADDRH = addr>>8;
ISP_DATA = dat; // 数据进ISP_DATA
EA = 0; // 关闭中断
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
Q0(); // 关闭ISP/IAP
EA = 1 ;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函数：读一字节
入口：addr = 扇区单元地址
出口：dat = 读出的数据
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
uchar read(uint addr)
{
uchar dat;
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x01; // 用户可以对"Data Flash/EEPROM区"进行字节读
ISP_ADDRL = addr;
ISP_ADDRH = addr>>8;
EA = 0;
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
dat = ISP_DATA; // 取出数据
Q0(); // 关闭ISP/IAP
EA = 1 ;
return dat;
}
//**************************/
//函数：EEPROM关闭ISP/IAP操作
//**************************/
void Q0()
{
ISP_CONTR = 0; // 关闭IAP功能
ISP_CMD = 0; // 待机模式，无ISP操作
ISP_TRIG = 0; // 关闭IAP功能, 清与ISP有关的特殊功能寄存器
}
/********************************************************************
* 名称 : UART_Send_Byte
* 功能 : 串口屏通讯发送字节数
***********************************************************************/
void UART_Send_Byte(unsigned char mydata)
{
ES=0;
TI=0;
SBUF=mydata;
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
}
/********************************************************************
* 名称 : UART_Send_Str
* 功能 : 串口屏通讯文本串发送
***********************************************************************/
void UART_Send_Str(char *s)
{
int i=0;
while(s[i]!=0)
{
UART_Send_Byte(s[i]);
i++;
}
}
/********************************************************************
* 名称 : DisPlay
* 功能 : 当前舵机位置转换函数，显示当前位置
***********************************************************************/
void DisPlay()
{
uchar i;
uchar DisDate;
DisDate = count2;
LedOut[0] = DisDate%100000/10000+0X30;
LedOut[1] = DisDate%10000/1000+0X30;
LedOut[2] = DisDate%1000/100+0X30;
LedOut[3] = DisDate%100/10+0X30;
LedOut[4] = DisDate%10+0X30;
UART_Send_Str("Pwm_Angel");
for(i=0;i<5;i++)
{
UART_Send_Byte(LedOut[i]);
}
}
/********************************************************************
* 名称 : DisPlay
* 功能 : 当前速度转换函数，显示当前速度
***********************************************************************/
void Spend_DisPlay()
{
uchar i;
uchar DisDate;
DisDate = count0;
LedOut2[0] = DisDate%100000/10000+0X30;
LedOut2[1] = DisDate%10000/1000+0X30;
LedOut2[2] = DisDate%1000/100+0X30;
LedOut2[3] = DisDate%100/10+0X30;
LedOut2[4] = DisDate%10+0X30;
UART_Send_Str("Car Spend");
for(i=0;i<5;i++)
{
UART_Send_Byte(LedOut2[i]);
}
}
//****串口初始化****//
void UsartInit()
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00; //波特率不加倍
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600 11.0592M
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //启动定时器1
PS=1;
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
//IT0=0; //外部中断1触发方式选择位 IT0=0，为电平触发方式，引脚INT1上低电平有效。IT0=1，为跳变沿触发方式，引脚INT1上的电平从高到低的负跳变有效。
//EX0=1; //外部中断0中断允许位。 EX0=1，打开外部中断0中断。 EX0=0，关闭外部中断0中断。
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : Usart() interrupt 4
* 函数功能 : 串口通信中断函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void Usart() interrupt 4
{
ET0 = 0 ;
ES = 0;
date=SBUF;//出去接收到的数据
RI = 0;//清除接收中断标志位
//SBUF=date;
//while(!TI);
//TI=0;
/******按键处理减pwm占空比，电机加速*****/ //0-20加减速度
if(date=='6') //加速
{
count0 += 10;
if(count0 >= 150)
{
count0 = 150;
}
}
/******按键处理减pwm占空比，电机减速*****/
if(date=='7') //减速
{
count0 -= 10;
if(count0 <= 0)
{
count0 = 0;
}
}
if(date=='8') {mode = 1;} //模式1自动
if(date=='9') {mode = 2;} //模式2手动
if(date=='A') {LED=~LED;} //开关灯
/******按键处理减pwm占空比，电机减速*****/
if(date=='E') //舵机上抬
{
count2 += 5;
if(count2 >= 75)
{
count2 = 75;
}
}
if(date=='F') //舵机下降
{
count2 -= 5;
if(count2 <= 20)
{
count2 = 20;
}
}
ES = 1;
}
/********************************************************************
* 名称 : SteeringGear() interrupt 1
* 功能 : 定时器0中断函数 (模式选择控制)
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TL0 = TH0_TL0 % 256;
TH0 = TH0_TL0 / 256 ;//定时器装初值
if(++count1 < count0)
{
if(PWM1==1) {OUT1=1;OUT2=0;} else {OUT2=1;OUT1=0;} //PWM=1表示电机正转有效 PWM=0 表示电机反转有效
if(PWM2==1) {OUT3=1;OUT4=0;} else {OUT4=1;OUT3=0;}
if(PWM3==1) {OUT5=1;OUT6=0;} else {OUT6=1;OUT5=0;}
if(PWM4==1) {OUT7=1;OUT8=0;} else {OUT8=1;OUT7=0;}
}
else
{
if(PWM1==1) {OUT1=0;OUT2=0;} else {OUT2=0;OUT1=0;}
if(PWM2==1) {OUT3=0;OUT4=0;} else {OUT4=0;OUT3=0;}
if(PWM3==1) {OUT5=0;OUT6=0;} else {OUT6=0;OUT5=0;}
if(PWM4==1) {OUT7=0;OUT8=0;} else {OUT8=0;OUT7=0;}
}
if(count1 >= 100)
{
count1=0;
}
}
//主函数
void main(void)
{
uchar a;
UsartInit();
Timer0Init();
DisPlay();;
BUZZ1( );
ET0 = 0;
BUZZ=0;
mode=0;
P1=0X00;
LED = 0;
Spend_DisPlay() ;
while(1)
{
while(mode==1) //自动程序
{
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
while(mode==1) //有信号为0 没有信号为1
{
//WDT_CONTR=0x35; //喂狗
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1) { run(); Spend_DisPlay() ; } //调用前进函数
else
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) { leftrun(); Spend_DisPlay() ;} //左边检测到黑线调用小车左转函数
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) { rightrun(); Spend_DisPlay() ;} //右边检测到黑线调用小车右转函数
}
}
}
while(mode==2) //手动程序
{
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
while(mode==2)
{
a = 1;
while(date=='1') //调用前进函数
{
run();
if(a == 1) {UART_Send_Str("Car Run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='2') //调用小车左转
{
leftrun();
if(a == 1) {UART_Send_Str("left run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='4') //调用小车右转
{
rightrun();
if(a == 1) { UART_Send_Str("right run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='5') //调用小车后退
{
back();
if(a == 1) {UART_Send_Str("back" ); Spend_DisPlay() ; }
a = 0;
}
while(date=='0') //调用停止
{
stop();
if(a == 1) DisPlay();
a = 0;
if(++count3 < count2) PWM_OUT=1;
else
{
PWM_OUT=0;
}
if(count3 >= 100)
{
count3=0;
}
//WDT_CONTR=0x35;
}
}
}
}
}

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