标题: 求求大神们看看代码哪里出错，编译没问题，舵机不动stm32+pca9685 [打印本页]

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作者: eeeq    时间: 2021-2-27 15:55
标题: 求求大神们看看代码哪里出错，编译没问题，舵机不动stm32+pca9685

1. #include "iic.h"
   
2. #include "gpio.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. 
   
5. #define TRUE 1
   
6. #define FALSE 0
   
7.                
   
8. 
   
9. 
   
10. /**************************实现函数********************************************
    
11. *函数原型:                void IIC_Start(void)
    
12. *功　　能:                产生IIC起始信号
    
13. *******************************************************************************/
    
14. uint8_t IIC_Start(void)
    
15. {
    
16.         SDA_H;
    
17.         SCL_H;
    
18.         delay_ms(5);
    
19.         if(!SDA_read)
    
20.                 return FALSE;       
    
21.         SDA_L;
    
22.         delay_ms(5);
    
23.         if(SDA_read)
    
24.                 return FALSE;       
    
25.         SDA_L;
    
26.         delay_ms(5);
    
27.         return TRUE;
    
28. }
    
29. 
    
30. /**************************实现函数********************************************
    
31. *函数原型:                void IIC_Stop(void)
    
32. *功　　能:            //产生IIC停止信号
    
33. *******************************************************************************/
    
34. void IIC_Stop(void)
    
35. {
    
36.         SCL_L;
    
37.         delay_ms(5);
    
38.         SDA_L;
    
39.         delay_ms(5);
    
40.         SCL_H;
    
41.         delay_ms(5);
    
42.         SDA_H;
    
43.         delay_ms(5);
    
44. }
    
45. 
    
46. /**************************实现函数********************************************
    
47. *函数原型:                uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
    
48. *功　　能:            等待应答信号到来
    
49. //返回值：1，接收应答失败
    
50. //        0，接收应答成功
    
51. *******************************************************************************/
    
52. uint8_t IIC_Wait_Ack(void)        
    
53. {
    
54.         SCL_L;
    
55.         delay_ms(5);
    
56.         SDA_H;
    
57.         delay_ms(5);
    
58.         SCL_H;
    
59.         delay_ms(5);
    
60.         if(SDA_read)
    
61.         {
    
62.     SCL_L;
    
63.           delay_ms(5);
    
64.       return FALSE;
    
65.         }
    
66.         SCL_L;
    
67.         delay_ms(5);
    
68.         return TRUE;
    
69. }
    
70. 
    
71. /**************************实现函数********************************************
    
72. *函数原型:                void IIC_Ack(void)
    
73. *功　　能:            产生ACK应答
    
74. *******************************************************************************/
    
75. void IIC_Ack(void)
    
76. {
    
77.         SCL_L;
    
78.         delay_ms(5);
    
79.         SDA_L;
    
80.         delay_ms(5);
    
81.         SCL_H;
    
82.         delay_ms(5);
    
83.         SCL_L;
    
84.         delay_ms(5);
    
85. }
    
86. 
    
87. /**************************实现函数********************************************
    
88. *函数原型:                void IIC_NAck(void)
    
89. *功　　能:            产生NACK应答
    
90. *******************************************************************************/
    
91. void IIC_NAck(void)
    
92. {
    
93.         SCL_L;
    
94.         delay_ms(5);
    
95.         SDA_H;
    
96.         delay_ms(5);
    
97.         SCL_H;
    
98.         delay_ms(5);
    
99.         SCL_L;
    
100.         delay_ms(5);
     
101. }
     
102. 
     
103. /**************************实现函数********************************************
     
104. *函数原型:                void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
     
105. *功　　能:            IIC发送一个字节
     
106. *******************************************************************************/
     
107. void IIC_Send_Byte(uint8_t SendByte)
     
108. {
     
109.     uint8_t i=8;
     
110.     while(i--)
     
111.     {
     
112.                         SCL_L;
     
113.                         delay_ms(5);
     
114.                         if(SendByte&0x80)
     
115.                                 SDA_H;
     
116.                         else
     
117.                                 SDA_L;
     
118.                         SendByte<<=1;
     
119.                         delay_ms(5);
     
120.                         SCL_H;
     
121.                    delay_ms(5);
     
122.     }
     
123.     SCL_L;
     
124. }
     
125. 
     
126. /**************************实现函数********************************************
     
127. *函数原型:                uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
     
128. *功　　能:            //读1串字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
     
129. *******************************************************************************/
     
130. unsigned char IIC_Read_Byte(void)  
     
131. {
     
132.     uint8_t i=8;
     
133.     uint8_t ReceiveByte=0;
     
134. 
     
135.     SDA_H;
     
136.     while(i--)
     
137.     {
     
138.                         ReceiveByte<<=1;
     
139.                         SCL_L;
     
140.                         delay_ms(5);
     
141.                         SCL_H;
     
142.                         delay_ms(5);
     
143.                         if(SDA_read)
     
144.                         {
     
145.                                 ReceiveByte|=0x01;
     
146.                         }
     
147.     }
     
148.     SCL_L;
     
149.     return ReceiveByte;
     
150. }
     
151. 
     
152. /**************************实现函数********************************************
     
153. *函数原型:                unsigned char IIC_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
     
154. *功　　能:            读取指定设备 指定寄存器的一个值
     
155. 输入        I2C_Addr  目标设备地址
     
156.                 addr           寄存器地址
     
157. 返回   读出来的值
     
158. *******************************************************************************/
     
159. uint8_t IIC_ReadOneByte(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t* data)
     
160. {
     
161.         if(!IIC_Start())
     
162.                         return FALSE;
     
163.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress);
     
164.     if(!IIC_Wait_Ack())
     
165.                 {
     
166.                         IIC_Stop();
     
167.                         return FALSE;
     
168.                 }
     
169.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address>>8);   
     
170.     IIC_Wait_Ack();
     
171.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address & 0x00ff);   
     
172.     IIC_Wait_Ack();
     
173.     IIC_Start();
     
174.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);
     
175.     IIC_Wait_Ack();
     
176. 
     
177.                 *data= IIC_Read_Byte();
     
178.     IIC_NAck();
     
179.     IIC_Stop();
     
180.     return TRUE;
     
181. }
     
182. 
     
183. 
     
184. /**************************实现函数********************************************
     
185. *函数原型:                uint8_t IICreadBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t *data)
     
186. *功　　能:            读取指定设备 指定寄存器的 length个值
     
187. 输入        dev  目标设备地址
     
188.                 reg          寄存器地址
     
189.                 length 要读的字节数
     
190.                 *data  读出的数据将要存放的指针
     
191. 返回   读出来的字节数量
     
192. *******************************************************************************/
     
193. uint8_t IICreadBytes(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t len,uint8_t *data)
     
194. {
     
195.                 uint8_t i = 0;
     
196.                 if(!IIC_Start())
     
197.                         return FALSE;
     
198.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress);
     
199.     if(!IIC_Wait_Ack())
     
200.                 {
     
201.                         IIC_Stop();
     
202.                         return FALSE;
     
203.                 }
     
204.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address>>8);   
     
205.     IIC_Wait_Ack();
     
206.     IIC_Send_Byte(REG_Address&0x00ff);   
     
207.     IIC_Wait_Ack();
     
208.     IIC_Start();
     
209.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);
     
210.     IIC_Wait_Ack();
     
211. 
     
212.                 for(i = 0;i<len;i++)
     
213.                 {
     
214.                         if(i != (len -1))
     
215.                         {
     
216.                                 data[i]= IIC_Read_Byte();
     
217.                                 IIC_Ack();
     
218.                         }
     
219.                         else
     
220.                         {
     
221.                                 data[i]= IIC_Read_Byte();
     
222.                                 IIC_NAck();
     
223.                         }
     
224.                 }
     
225.                 IIC_Stop();
     
226.                 return len;
     
227. }
     
228. 
     
229. /**************************实现函数********************************************
     
230. *函数原型:                uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
     
231. *功　　能:            将多个字节写入指定设备 指定寄存器
     
232. 输入        dev  目标设备地址
     
233.                 reg          寄存器地址
     
234.                 length 要写的字节数
     
235.                 *data  将要写的数据的首地址
     
236. 返回   返回写入长度
     
237. *******************************************************************************/
     
238. uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint16_t reg, uint16_t length, uint8_t* data)
     
239. {
     
240. 
     
241.         uint8_t count = 0;
     
242.         IIC_Start();
     
243.         IIC_Send_Byte(dev);          
     
244.         IIC_Wait_Ack();
     
245.         IIC_Send_Byte(reg>>8);   
     
246.     IIC_Wait_Ack();
     
247.         IIC_Send_Byte(reg & 0x00ff);  
     
248. LEDx_GPIO_Config();
     
249.                 GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT,LED_PIN);       
     
250.     IIC_Wait_Ack();
     
251.         for(count=0;count<length;count++)
     
252.         {
     
253.                 IIC_Send_Byte(data[count]);
     
254.                 IIC_Wait_Ack();
     
255.          }
     
256.         IIC_Stop();
     
257. 
     
258.     return length; //status == 0;
     
259. }
     
260. 
     
261. 
     
262. /**************************实现函数********************************************
     
263. *函数原型:                unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)
     
264. *功　　能:            写入指定设备 指定寄存器一个字节
     
265. 输入        dev  目标设备地址
     
266.                 reg           寄存器地址
     
267.                 data  将要写入的字节
     
268. 返回   1
     
269. *******************************************************************************/
     
270. uint8_t IICwriteByte(uint8_t dev, uint16_t reg, uint8_t data)
     
271. {
     
272.     return IICwriteBytes(dev, reg, 1, &data);
     
273. }
     
274. 
     
275. 
     
276. /**************************实现函数********************************************
     
277. *函数原型:                uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t bitNum, uint8_t data)
     
278. *功　　能:            读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的1个位
     
279. 输入        dev  目标设备地址
     
280.                 reg           寄存器地址
     
281.                 bitNum  要修改目标字节的bitNum位
     
282.                 data  为0 时，目标位将被清0 否则将被置位
     
283. 返回   成功 为1
     
284.                 失败为0
     
285. *******************************************************************************/
     
286. uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev, uint16_t reg, uint8_t bitNum, uint8_t data)
     
287. {
     
288.     uint8_t b;
     
289.     IIC_ReadOneByte(dev, reg, &b);
     
290.     b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
     
291.     return IICwriteByte(dev, reg, b);
     
292. }

复制代码

1. #ifndef _IIC_H
   
2. #define _IIC_H
   
3. 
   
4. #include "stm32f4xx.h"
   
5. #include "pca9685.h"
   
6. 
   
7. 
   
8. #define I2C_SLAVE_ADDRESS7     0x80
   
9. 
   
10. 
    
11. #define SCL_H         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_1,Bit_SET)
    
12. #define SCL_L         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_1,Bit_RESET)
    
13.                                          
    
14. #define SDA_H         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_0,Bit_SET)
    
15. #define SDA_L         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_0,Bit_RESET)
    
16. 
    
17. #define SCL_read      GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF,GPIO_Pin_1)
    
18. #define SDA_read      GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF,GPIO_Pin_0)
    
19. 
    
20. void IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口
    
21. 
    
22. 
    
23. uint8_t IIC_ReadOneByte(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t* data);
    
24. unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, uint16_t reg, unsigned char data);
    
25. uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint16_t reg, uint16_t length, uint8_t* data);
    
26. uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev,uint16_t reg,uint8_t bitNum,uint8_t data);
    
27. uint8_t IICreadBytes(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t len,uint8_t *data);
    
28. 
    
29. uint8_t IIC_Start(void);                               
    
30. void IIC_Stop(void);                         
    
31. void IIC_Send_Byte(uint8_t txd);       
    
32. uint8_t IIC_Read_Byte(void);
    
33. uint8_t IIC_Wait_Ack(void);        
    
34. void IIC_Ack(void);                               
    
35. void IIC_NAck(void);
    
36. #endif
    

复制代码

1. #ifndef __PCA_H
   
2. #define        __PCA_H
   
3. #include "stm32f4xx.h"
   
4. #define PCA9685_MODE1   0x0
   
5. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
   
6. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
   
7. #define PCA9685_SUBADR3 0x4
   
8. #define pca_adrr    0x80
   
9. 
   
10. #define LED0_ON_L 0x6
    
11. #define LED0_ON_H 0x7
    
12. #define LED0_OFF_L 0x8
    
13. #define LED0_OFF_H 0x9
    
14. 
    
15. #define ALLLED_ON_L 0xFA
    
16. #define ALLLED_ON_H 0xFB
    
17. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
    
18. #define ALLLED_OFF_H 0xFD
    
19. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE
    
20. 
    
21. void pca_write(uint8_t adrr,uint8_t data);
    
22. uint8_t pca_read(uint8_t adrr);
    
23. void pca_setfreq(float freq);
    
24. void setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off);
    
25. void pca_setpwm(uint8_t num,uint8_t off);
    
26. uint8_t transform(uint8_t angel);
    
27. #endif<div class="blockcode"><blockquote>

复制代码

1. 
   
2. #include "iic.h"
   
3. #include "pca9685.h"
   
4. #include "math.h"
   
5. #include "delay.h"
   
6. void pca_setfreq(float freq)
   
7. {
   
8.         float prescale = 25000000.0;
   
9. freq *= 1.024;
   
10. prescale = prescale/(4096*freq)-1;
    
11.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_MODE1,0x10);
    
12.    delay_ms(2);
    
13.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_PRESCALE,(uint8_t) prescale);       
    
14.         delay_ms(2);
    
15.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_MODE1,0x00);       
    
16.    delay_ms(2);
    
17.         }
    
18. void setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off)
    
19. {

复制代码

1. #include "delay.h"
   
2. void delay_us(uint32_t time){
   
3. 
   
4.    uint16_t i=0;
   
5. 
   
6. while(time--){
   
7. 
   
8. i=10;//自己定义
   
9. while(i--) ;
   
10. }
    
11. }
    
12. 
    
13. //毫秒级的延时
    
14. void delay_ms(uint16_t time){
    
15.         uint16_t i=0;
    
16.         while(time--){
    
17. 
    
18. i=12000;//自己定义
    
19. while(i--) ;
    
20.         }
    
21. }

复制代码

1. #ifndef __LED_H
   
2. #define __LED_H
   
3. #include "stm32f4xx.h"
   
4. 
   
5. void delay_Init(u8 SYSCL);
   
6. void delay_ms(u16 nms);
   
7. void delay_us(u32 nus);
   
8. #endif
   

复制代码

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作者: daemondong    时间: 2021-2-27 16:34
这个要有检查的思路，首先确认PCA9685硬件的地址是否是0x80
#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                        //片选地址，将焊接点置1可改变地址，
                        // 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接

然后确认IIC是否工作正常，用读命令读PCA9685模式状态，看看能否读出。
最后确定写入参数是否正确。

---

作者: ljjakey    时间: 2021-3-10 14:36
楼主解决了没？
我的pca9685无法通讯

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