标题: HT32F52352DMP单片机读取MPU9250数据源程序 [打印本页]
作者: iron_001    时间: 2021-4-2 12:17
标题: HT32F52352DMP单片机读取MPU9250数据源程序
单片机源程序如下:
  1. #include "ht32.h"
  2. #include "ht32_board.h"
  3. #include "usart_int.h"
  4. #include <string.h>
  5. #include "usart.h"
  6. #include "./IMU901/ringbuffer.h"
  7. #include "./IMU901/imu901.h"
  8. #include "delay.h"
  9. #include "motor.h"
  10. #include "NRF24L01.h"
  11. #include "usart1.h"
  12. #include "ANO_DT.h"
  13. #include "pid.h"
  14. #include "mpu9250.h"
  15. #include "inv_mpu.h"
  16. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  17. #include "stdio.h"

  19. /*
  20.   1号电机 30解锁 31-40  占空比        372-480
  21.         3号电机 30解锁 31-40  占空比        372-480
  22.         2号电机 18解锁 19-34  占空比        228-408
  23.         4号电机 18解锁 21-39  占空比        252-468
  24.         
  25. */
  26. u8 tmp_buf[33]= "hello";
  27. u8  k;
  28.                 float mpu_pitch,mpu_roll,mpu_yaw;         //欧拉角
  29.         short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据
  30.         short gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺仪原始数据
  31.         short temp;                        //温度

  33. #define   Key1       1<<8       //Key1=PA8
  34. #define   Key2       1<<13       //Key2=PC13
  35. #define   Key1_DIR   {  HT_GPIOA->INER |= HT_GPIOA->PUR |= Key1;}  //Key1块の矗ど筿
  36. #define   Key2_DIR   { HT_GPIOC->INER |= HT_GPIOC->PUR |= Key2;}  //Key2块の矗ど筿

  38. #define   Key1_0    !(HT_GPIOA->DINR & Key1)  //浪琩琌龄Key1=0
  39. #define   Key1_1     HT_GPIOA->DINR & Key1    //浪琩琌龄Key1=1

  41. #define   Key2_0    !(HT_GPIOC->DINR & Key2)   //浪琩琌龄Key2=0
  42. #define   Key2_1     HT_GPIOC->DINR & Key2    //浪琩琌龄Key2=1

  44. void Key_Init(void)
  45. {
  46.         HT_CKCU->AHBCCR |= 1<<16;
  47.         HT_CKCU->AHBCCR |= 1<<18;
  48.   Key1_DIR
  49.         Key2_DIR
  50. }        

  52. int main(void)
  53. {
  54.   static u8  t =23;

  56. //  u8  buff[20];        
  57.         
  58.         //NRF24L01_Init();
  59.   USART0_Configuration(256000);            //USART0的初始化,波特率为460800
  60. //        printf("OK\n");
  61. ////        ringbuffer_init(&usart0RxFifo, (uint8_t*)buff, 256);   //FIFO结构体的初始化
  62.   UART0_Configuration(115200);
  63. //  PWM_Init();
  64. //  Key_Init();
  65. ////  unlocked();

  67. ////        delay_ms(500);
  68. ////        delay_ms(500);
  69. ////        delay_ms(500);
  70. ////        delay_ms(500);
  71.    MPU_Init();                     //初始化MPU9250
  72. //                if(NRF24L01_Check()==0)  
  73. //        {

  75. //        }

  77.         if(mpu_dmp_init())
  78.         {

  80.         }
  81.         


  84. //  NRF24L01_TX_Mode();
  85.   while (1)
  86.   {

  88. //    Data_Send_To_PC();
  89.                 delay_ms(5);               

  91. //                Angle_PWM(attitude.pitch,attitude.roll,attitude.yaw);
  92.                 Angle_PWM(mpu_pitch,mpu_roll,mpu_yaw);

  94.     t++;
  95.                 if(t == 100)
  96.                 {
  97. //                          HT32F_DVB_LEDToggle(HT_LED1);
  98. //        HT32F_DVB_LEDToggle(HT_LED2);
  99.                         
  100.                 }
  101.           if(mpu_mpl_get_data(&mpu_pitch,&mpu_roll,&mpu_yaw)==0)
  102.     {
  103.                         
  104.       temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  105.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  106.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  107.                         printf("x:%f,y:%f,z:%f\n",mpu_pitch,mpu_roll,mpu_yaw);
  108.                                                                                          HT32F_DVB_LEDInit(HT_LED2);
  109.           HT32F_DVB_LEDOn(HT_LED2);
  110.                 }
  111.   }
  112. }
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