我用单片机pwm调制控制直流电机结果方波出来不均衡 -

#include<reg51.h>
#define lcd P0 //lcd1602数据接口
sbit rs=P2^6; //lcd1602传输控制接口
sbit e=P2^7; // lcd1602传输控制接口
sbit rw=P2^5; // lcd1602传输控制接口
sbit DQ=P3^7;// 温度接口
sbit key1=P3^0;// 上下限切换键/0档
sbit key2=P3^1;// 加/1档
sbit key3=P3^2;// 减/2档
sbit key4=P3^3;// 手动
sbit key5=P3^4;// 自动
sbit key6=P3^5;// 是否修改切换键
sbit w0=P2^0; //电机连接口
int iii=1;
int count1; //pwm所需变量
int dang1[16];//防止挡位错误中间变量
int dang2,dang3; // 防止挡位错误中间变量
int temp1; //显示函数所需变量
int frequency;//显示函数所需变量
int b11; //上下限增减中间变量
int wen_du; //温度
int shang,xia; // 上限/下限
int dang;//挡位
bit p1=0; // 上下限修改参数
bit p2=0; // 是否修改切换键参数
bit HM; //自动手动切换参数
void delay12 (int qq)// 延时函数
{ int j;
for(j=0;j<qq;j++)
{
}
}
void cmd (unsigned char c)//lcd1602命令函数
{ e=0;
rs=0;
rw=0;
lcd=c;
e=1;
delay12(8);
e=0;
}
void display (unsigned char c) //lcd1602单个显示函数
{
e=0;
rs=1;
rw=0;
lcd=c;
e=1;
e=0;
}
void string (char *c) //lcd1602 字符串显示函数
{
while(*c)
{display(*c++);}
}
void display_frequency1(int frequency){ //lcd1602多个数字显示模式1
if((frequency>=0) && (frequency<10)){ // 一位数显示函数
string("0");
temp1=((frequency+48));
display(temp1); }
else if((frequency>=10) && (frequency<100))// 两位数显示函数
{ temp1=((frequency/10)+48);
display(temp1);
temp1=((frequency%10)+48);
display(temp1);
}
else if((frequency>=100) && (frequency<1000))// 三位数显示函数
{ temp1=((frequency/100)+48);
display(temp1);
temp1=(((frequency%100)/10)+48);
display(temp1);
temp1=((frequency%10)+48);
display(temp1);}
}
void display_frequency(int frequency){ ////lcd1602多个数字显示模式0
if((frequency>=0) && (frequency<10)){
string("00");temp1=((frequency+48)); // 一位数显示函数
display(temp1); }
else if((frequency>=10) && (frequency<100)) // 两位数显示函数
{ string("0");
temp1=((frequency/10)+48);
display(temp1);
temp1=((frequency%10)+48);
display(temp1);
}
else if((frequency>=100) && (frequency<1000))//// 三位数显示函数
{ temp1=((frequency/100)+48);
display(temp1);
temp1=(((frequency%100)/10)+48);
display(temp1);
temp1=((frequency%10)+48);
display(temp1);}
}
void init (void)//lcd1602 初始化函数
{
cmd(0x38);
cmd(0x0c);
cmd(0x06);
}
void delay(int ms) //键盘扫描延迟函数
{
unsigned char x;
for(ms;ms>0;ms--)
for(x=10;x>0;x--);
}
void delay_18B20(int i) //ds18b20延迟函数
{
while(i--);
}
void Init_DS18B20() //ds18b20初始化函数
{
unsigned char x=0;
DQ=1; //DQ复位
delay_18B20(8); //稍作延时
DQ=0; //单片机将DQ拉低
delay_18B20(80); //精确延时，大于480us
DQ=1; //拉高总线
delay_18B20(14);
x=DQ; //稍作延时后如果x=0则初始化成功 x=1则初始化失败
delay_18B20(20);
}
unsigned char ReadOneChar() //ds18b20读一个字节
{
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
for (i=8;i>0;i--)
{
DQ=0; //给脉冲信号
dat>>=1;
DQ=1;//给脉冲信号
if(DQ)
dat|=0x80;
delay_18B20(4);
}
return(dat);
}
void WriteOneChar(unsigned char dat) //ds18b20写一个字节
{
unsigned char i=0;
for (i=8;i>0;i--)
{
DQ=0;
DQ=dat&0x01;
delay_18B20(5);
DQ=1;
dat>>=1;
}
}
void ReadTemperature() //ds18b20读取温度
{
unsigned char a=0;
unsigned char b=0;
unsigned char t=0;
Init_DS18B20();
WriteOneChar(0xCC); // 跳过读序号列号的操作
WriteOneChar(0x44); // 启动温度转换
delay_18B20(100); //
Init_DS18B20();
WriteOneChar(0xCC); //跳过读序列号的操作
WriteOneChar(0xBE); //读取温度寄存器等（共可读9个寄存器）前两个就是温度
delay_18B20(100);
a=ReadOneChar(); //读取温度低值
b=ReadOneChar(); //读取温度高值
wen_du=((b*256+a)>>4); //当前采集温度值除16得实际温度值
if(wen_du>=100){wen_du=-1;}
}
void zi_keyscan()// 自动模式按键扫描函数
{
if(HM==0 && p2==1){// 自动模式下按下是否修改切换键
if(key1==0)//设置键按下
{
delay(10);//按键去抖
if(key1==0){p1=~p1;while(key1==0);}}//再次判断按键；上下限切换键；松手检测
if(p1==0){b11=shang;}
else{b11=xia;}
if(key2==0)//加键按下
{
delay(10);//按键去抖
if(key2==0){b11++;}{while(key2==0);};//再次判断按键；上限值加；松手检测
}
if(key3==0)//减键按下
{
delay(10);//延时去抖
if(key3==0){b11--;}{while(key3==0);};//再次判断后上限减，松手检测
}
if(p1==0){shang=b11;
} else{xia=b11;} }
if(HM==1){ //手动键盘模式
if(key1==0)
{
delay(10);//延时去抖
if(key1==0){dang=0;}}
if(key2==0)
{
delay(10);
if(key2==0){dang=1;}}
if(key3==0){delay(10);if(key3==0){dang=2;}}
}
if(key4==0)
{
delay(10);
if(key4==0){HM=1;}
}
if(key5==0)
{
delay(10);
if(key5==0){HM=0;}
}
if(key6==0)
{
delay(10);
if(key6==0){p2=~p2;while(key6==0);}}
}
void zi_dong()// 自动温控模式
{
if(wen_du<xia ){dang=0;}//
if((wen_du>=xia)&&(wen_du<=shang))//
{
dang=1;
}
if(wen_du> shang ){dang=2;}//
dang1[iii]=dang; //稳定挡数
iii++;
dang3=0;
if(iii==17){
int r;
for(r=1;r<=16;r++)
{dang3+=dang1[r];}
dang2=dang3/16;
iii=1;
}
}
void display_all(){ //整体显示函数
cmd(0x80);
string("Tempn:") ;
cmd(0x86);
display_frequency(wen_du);
cmd(0x8b);
if(HM==0){display_frequency(dang2);} //自动模式挡位显示
if(HM==1){display_frequency(dang);} //手动模式挡位显示
cmd(0xc1);
string("H:");
if(HM==0&& p1==0&&p2==1){//自动可修改上限部分
display(0xff);
display(0xff); //显示小方格
delay12(1000);}
cmd(0xc3);
display_frequency1(shang); //显示上限
cmd(0xc6);
string("L:");
if(HM==0&&p1==1&&p2==1){ //自动可修改下限部分
display(0xff);
display(0xff);//显示小方格
delay12(1000);}
cmd(0xc8);
display_frequency1(xia); //显示下限
string(" ");
if(HM==1) {string("Manu");} //手动显示部分
else{string("Auto");}
if(shang<=25){shang=25;}
if(shang>=60){shang=60;}
if(xia<=5){xia=5;}
if(xia>=23){shang=23;}
}
void time0(){ //中断初始化
TMOD=0x01;
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void main()
{ shang=30;
xia=20;
ReadTemperature(); //读取温度
time0();//初始化中断
init();//初始化lcd1602
while(1)
{
while(HM==1) //手动模式
{
ReadTemperature(); //读取温度
zi_keyscan();//扫描键盘
display_all(); //lcd显示
}
while(HM==0)//自动模式
{ReadTemperature(); //读取温度
zi_keyscan();//扫描键盘
zi_dong();// 自动模式下电机挡位选择
display_all();
}
}
}
void timer0() interrupt 1{ TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256; //设置中断时间为50ms
if(dang==0){w0=0;} // pwm电机控制
if(dang==1){count1++;if(count1<=1){w0=1;}if(count1>1){w0=0;}if(count1==4){count1=0;}} // pwm电机控制
if(dang==2){w0=1;} // pwm电机控制
}

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