STM32F407+ULN2003驱动步进电机源码，使用方法及现象在readme文本里面很清楚。 -

#include "motor.h"
#define uint unsigned int
uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}
void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
void Motorcw(int speed)//步进电机顺时针转
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
Delay_xms(speed);
}
}
void Motorccw(int speed) //步进电机逆时针转
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);
Delay_xms(speed);
}
}
void MotorStop(void) //步进电机暂停
{
GPIO_Write(GPIOC,0x0000);
}
//由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。
//则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* ，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
void Motorcw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorcw(speed);
}
MotorStop();
}
void Motorccw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorccw(speed);
}
MotorStop();
}

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