标题: 51单片机开发的平衡小型车（电路图+程序+仿真程序设计思路） [打印本页]

---

作者: 836389726    时间: 2021-4-17 15:37
标题: 51单片机开发的平衡小型车（电路图+程序+仿真程序设计思路）
最近工作不忙，就把以前的做的一些东西整理分享给大家。

制作出来的实物图如下：


仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


Part Type    Designator    Description
1N5822    D7    Schottky Diode
4148  *  8个    D11    Diode
4007    D1    Diode整流二极管1N4007
        
3K    R2    电阻
5.1K  *  12个    R12    电阻
150  *  5个    R18    电阻
620    R25    电阻
100    R3    电阻
10K  *  6个    RV1    电位器
        
89C52    U2    单片机
        
        
1000uF/25V    C13    Electrolytic Capacitor
100uF/25V    C4    Electrolytic Capacitor
        
100uH    L1    电感
        
        
LED红和黄各一个    LED2    LED2
        
LM2576-5.0    U1    开头稳压
7812  *  2个    U14    三端固定稳压器
        
L298    D10    驱动芯片
LM393  *  3个    U4    LM393
        
12V电机  *  2个    MG1   
        
RPR220  *  6个    U9    光电探测器
        
        
12V蓄电池    JP1   
开关按钮  *  5个    S1      
        
两个轮子和万向轮        

单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;
   
5. 
   
6. 
   
7. void delay_1ms(uint d)
   
8. {
   
9.         uint i;
   
10.         while(d--)
    
11.                 for(i=0;i<75;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void motor_run()                   //电机起动
    
15. {
    
16.           P1=0x35;
    
17.         delay_1ms(200);
    
18.         P1=0x53;
    
19.         delay_1ms(10);
    
20. /*        ENA=1;
    
21. 
    
22.         OUT1=0;
    
23. 
    
24.         OUT2=1;
    
25.         delay_1ms(800);
    
26.         OUT2=0;
    
27.         delay_1ms(200);
    
28.        
    
29.         ENB=1;
    
30. 
    
31.         OUT4=0;
    
32. 
    
33.         OUT3=1;
    
34.         delay_1ms(800);
    
35.         OUT3=0;
    
36.         delay_1ms(200);
    
37. */
    
38. }
    
39. void motor_left()                         //左进
    
40. {
    
41.         P1=0x30;
    
42.         delay_1ms(200);
    
43.         P1=0x00;
    
44.         delay_1ms(20);
    
45. }
    
46. 
    
47. void motor_right()                   //右进
    
48. {
    
49.         P1=0x05;
    
50.         delay_1ms(200);
    
51.         P1=0x00;
    
52.         delay_1ms(20);
    
53. }
    
54. 
    
55. void motor_big_right()                         //粗右进
    
56. {
    
57.         P1=0x55;
    
58.         delay_1ms(200);
    
59.         P1=0x00;
    
60.         delay_1ms(20);
    
61. }
    
62. void motor_big_left()
    
63. {
    
64.         P1=0x33;
    
65.         delay_1ms(200);
    
66.         P1=0x00;
    
67.         delay_1ms(20);
    
68. }
    
69. void motor_stop()                                        //电机停止
    
70. {
    
71.          P1=0x00;
    
72. }
    
73. void motor_back()
    
74. {
    
75.         P1=0x53;
    
76. }
    
77. void main()
    
78. {
    
79.         t0=0;
    
80.         t1=0;
    
81.         t2=0;
    
82.         t3=0;
    
83.         t4=0;
    
84.         t5=0;
    
85.         t6=0;
    
86. 
    
87.         tt1=0;
    
88.         EA=1;
    
89.         ET1=1;
    
90.         TR1=1;
    
91.         TMOD=0x01;
    
92.         TH1=-(1000/256);
    
93.         TL1=-(1000%256);
    
94.         while(1)
    
95.         {
    
96. 
    
97.                  temp=P2;
    
98.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
    
99.                 switch(signal)
    
100.                 {
     
101.                         case 0xff:           //无偏差
     
102.                                 motor_run();
     
103.                                 t0++;
     
104.                                 if(t0==10)
     
105.                                 {
     
106.                                         t0=0;
     
107.                                         motor_left();
     
108.                                         motor_right();
     
109.                                 }
     
110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
111.                                 break;
     
112.                         case 0xfd:           //1轮右偏                       
     
113. 
     
114.                                 motor_big_left();
     
115.                                 t1++;
     
116.                                 if(t1==4)
     
117.                                 {
     
118.                                         t1=0;
     
119.                                         motor_left();
     
120.                                 }
     
121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
122.                                 break;
     
123.                         case 0xef:            //4轮左偏                          
     
124. 
     
125.                                 motor_big_right();
     
126.                                 t2++;
     
127.                                 if(t2==4)
     
128.                                 {
     
129.                                         t2=0;
     
130.                                         motor_right();
     
131.                                 }
     
132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
     
133.                                 break;
     
134.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
     
135.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
     
136.                                 motor_big_left();
     
137.                                 t3++;
     
138.                                 if(t3==4)
     
139.                                 {
     
140.                                         t3=0;
     
141.                                         motor_left();
     
142.                                 }
     
143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
     
144. //                                delay_1ms(10);
     
145.                                 break;
     
146. 
     
147.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                          
     
148.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
     
149.                                 motor_big_right();
     
150.                                 t4++;
     
151.                                 if(t4==4)
     
152.                                 {
     
153.                                         t4=0;
     
154.                                         motor_right();
     
155.                                 }
     
156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
     
157. //                                delay_1ms(10);
     
158.                                 break;
     
159. 
     
160.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨          
     
161.                         case 0xfa:
     
162.                                 motor_big_left();
     
163.                                 t5++;
     
164.                                 if(t5==1)
     
165.                                 {
     
166.                                         t5=0;
     
167.                                         motor_left();
     
168.                                         motor_left();
     
169.                                 }
     
170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
     
171. //                                delay_1ms(10);
     
172.                                 break;
     
173. 
     
174.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨          
     
175.                         case 0x9f:          
     
176.                                 motor_big_right();
     
177.                                 t6++;
     
178.                                 if(t6==1)
     
179.                                 {
     
180.                                         t6=0;
     
181.                                         motor_right();
     
182.                                         motor_right();
     
183.                                 }
     
184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
     
185. //                                delay_1ms(10);
     
186.                                 break;       
     
187.                        
     
188.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
     
189.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
     
190.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
     
191.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
     
192.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
     
193.                                 motor_back();
     
194.                                 delay_1ms(200);
     
195.                                 motor_stop();
     
196.                                
     
197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         
     
198. 
     
199.                         default:
     
200. //                                motor_back();
     
201. //                                delay_1ms(50);
     
202. //                                motor_left();
     
203. //                                motor_right();
     
204.                                 break;
     
205.                 }  
     
206.         }
     
207.                        
     
208. }
     
209. 
     
210. /*void time1() interrupt 3
     
211. {
     
212. 
     
213.         TH1=-(1000/256);
     
214.         TL1=-(1000%256);
     
215.         tt1++;
     
216.         if(tt1==300)
     
217.         {
     
218.                 motor_back();
     
219.         //        delay_1ms(1);
     
220.                 tt1=0;
     
221.         }
     
222. } */
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
智能循迹小车（电路图+程序+仿真图）.rar (128.98 KB, 下载次数: 29)

2021-4-17 15:35 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: 雷欧库珀    时间: 2021-4-17 22:35
四个轮子能叫平衡车？

---

作者: dj3365191    时间: 2021-4-18 14:03

雷欧库珀 发表于 2021-4-17 22:35
四个轮子能叫平衡车？

这样的话八个轮子岂不是更平衡，哈哈

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1