标题: arduino红外避障程序 [打印本页]

---

作者: haoxiaozi1    时间: 2021-4-18 08:48
标题: arduino红外避障程序
这是一个关于arduino红外避障的程序

1. #define L_hw A0 //左红外
   
2. #define R_hw A1 //右红外
   
3. #define motor_A1 7
   
4. #define motor_A2 8
   
5. #define motor_A  9
   
6. #define motor_B1 6
   
7. #define motor_B2 5
   
8. #define motor_B  3
   
9. void setup() {
   
10.   pinMode(L_hw,INPUT);
    
11.   pinMode(R_hw,INPUT);
    
12.   pinMode(motor_A1,OUTPUT);
    
13.   pinMode(motor_A2,OUTPUT);
    
14.   pinMode(motor_A,OUTPUT);
    
15.   pinMode(motor_B1,OUTPUT);
    
16.   pinMode(motor_B2,OUTPUT);
    
17.   pinMode(motor_B,OUTPUT);
    
18.   Serial.begin(9600);        // 初始化串口
    
19. }
    
20. 
    
21. void loop() {
    
22. 
    
23.    bizhang();  //红外避障子程序
    
24.    }
    
25. 
    
26. void qianjin(){
    
27.   digitalWrite(motor_A1,1);
    
28.   digitalWrite(motor_A2,0);
    
29.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
    
30.   digitalWrite(motor_B1,1);
    
31.   digitalWrite(motor_B2,0);
    
32.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
    
33.    }
    
34. void houtui(){
    
35.   digitalWrite(motor_A1,0);
    
36.   digitalWrite(motor_A2,1);
    
37.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
    
38.   digitalWrite(motor_B1,0);
    
39.   digitalWrite(motor_B2,1);
    
40.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
    
41.     }
    
42. void zuozhuan(){
    
43.   digitalWrite(motor_A1,0);
    
44.   digitalWrite(motor_A2,1);
    
45.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
    
46.   digitalWrite(motor_B1,1);
    
47.   digitalWrite(motor_B2,0);
    
48.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
    
49.    }
    
50. void youzhuan(){
    
51.   digitalWrite(motor_A1,1);
    
52.   digitalWrite(motor_A2,0);
    
53.   analogWrite(motor_A,100); //PWM
    
54.   digitalWrite(motor_B1,0);
    
55.   digitalWrite(motor_B2,1);
    
56.   analogWrite(motor_B,100); //PWM
    
57.    }
    
58. void bizhang(){ //避障
    
59.    if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==1){
    
60.     qianjin();
    
61.         }
    
62.     else if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==0){
    
63.       zuozhuan();
    
64.             }  
    
65.      else if(digitalRead(L_hw)==0&&digitalRead(R_hw)==1){
    
66.       youzhuan();
    
67.             }  
    
68.     else if(digitalRead(L_hw)==0&&digitalRead(R_hw)==0){
    
69.       houtui();
    
70.       delay(2000);
    
71.       zuozhuan();
    
72.       delay(500);
    
73.             }
    
74.     else{
    
75.       houtui();
    
76.         }
    
77.   }
    

复制代码

---

作者: glinfei    时间: 2021-4-19 23:46
  else if(digitalRead(L_hw)==1&&digitalRead(R_hw)==0){       zuozhuan(); 写反了吧？右边检测轨迹线，怎么还左转了？就算没反，类似的写法，我在四个电机的小车试过了，基本没法用。

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1